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公開番号2025001072
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-08
出願番号2023100427
出願日2023-06-20
発明の名称印刷システム
出願人株式会社ミマキエンジニアリング
代理人個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20241225BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷後の媒体が配置される印刷後媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送するとともに印刷装置から印刷後媒体配置部に媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、搬送ロボットが短い動作時間でも、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送することが可能であるとともに、印刷装置から印刷後媒体配置部に媒体を搬送することが可能な印刷システムを提供する。
【解決手段】印刷システム1では、印刷装置3は、媒体2が載置されるテーブル13を備え、搬送ロボット6は、媒体2を保持するハンド21を備えている。搬送ロボット6が媒体2の搬送動作を開始するときのハンド21の位置である定位置21Aは、テーブル13の上面、印刷前媒体配置部4の上端および印刷後媒体配置部5の上端よりも高い位置になっている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷後の前記媒体が配置される印刷後媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送するとともに前記印刷装置から前記印刷後媒体配置部に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記印刷装置は、前記媒体が載置されるテーブルを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドを備え、
前記搬送ロボットが前記媒体の搬送動作を開始するときの前記ハンドの位置である定位置は、前記テーブルの上面、前記印刷前媒体配置部の上端および前記印刷後媒体配置部の上端よりも高い位置であることを特徴とする印刷システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記印刷装置は、前記印刷装置を緊急停止させるための緊急停止ボタンを備え、
前記定位置は、前記緊急停止ボタンの上端よりも高い位置であることを特徴とする請求項１記載の印刷システム。
【請求項３】
上下方向から見たときに、前記定位置は、前記印刷装置、前記印刷前媒体配置部および前記印刷後媒体配置部とは異なる位置であることを特徴とする請求項１または２記載の印刷システム。
【請求項４】
上下方向から見たときに、前記定位置は、前記印刷装置、または、前記印刷前媒体配置部、あるいは、前記印刷後媒体配置部と重なっていることを特徴とする請求項１または２記載の印刷システム。
【請求項５】
任意の位置に配置された前記ハンドを前記定位置に戻す復帰動作を行うときに、前記ハンドは、前記定位置と同じ高さまで移動した後に水平方向に移動して前記定位置に戻ることを特徴とする請求項１または２記載の印刷システム。
【請求項６】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷後の前記媒体が配置される印刷後媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送するとともに前記印刷装置から前記印刷後媒体配置部に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記印刷装置は、前記媒体が載置されるテーブルを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体を保持するハンドを備え、
前記搬送ロボットが前記媒体の搬送動作を開始するときの前記ハンドの位置である定位置は、前記テーブルの上面、および、前記印刷前媒体配置部の上端の少なくともいずれか一方よりも低い位置であることを特徴とする印刷システム。
【請求項７】
媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の前記媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷後の前記媒体が配置される印刷後媒体配置部と、前記印刷前媒体配置部から前記印刷装置に前記媒体を搬送するとともに前記印刷装置から前記印刷後媒体配置部に前記媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、
前記印刷装置は、前記媒体が載置されるテーブルを備え、
前記搬送ロボットは、前記媒体に接触して前記媒体を押すハンドを備え、
前記搬送ロボットが前記媒体の搬送動作を開始するときの前記ハンドの位置である定位置は、上下方向において、前記テーブルの上面、または、前記印刷前媒体配置部の上端と同じ位置であることを特徴とする印刷システム。
【請求項８】
前記印刷装置は、インクを吐出するインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドが搭載されるキャリッジと、前記キャリッジを主走査方向に移動させるキャリッジ駆動機構とを備えるインクジェットプリンタであり、
上下方向と主走査方向とに直交する副走査方向から見たときに、前記テーブルは、前記印刷前媒体配置部と前記印刷後媒体配置部との間に配置されていることを特徴とする請求項１、２、６または７のいずれかに記載の印刷システム。
【請求項９】
前記印刷装置は、インクを吐出するインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドが搭載されるキャリッジと、前記キャリッジを主走査方向に移動させるキャリッジ駆動機構とを備えるインクジェットプリンタであり、
前記印刷前媒体配置部および前記印刷後媒体配置部は、前記定位置に配置される前記ハンドよりも主走査方向の一方側に配置されていることを特徴とする請求項１、２、６または７のいずれかに記載の印刷システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、媒体に印刷を行う印刷装置と媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、半導体基板に対して印刷を行う印刷システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の印刷システムは、半導体基板に液滴を吐出して印刷を行うインクジェットプリンタ（塗布部）と、印刷システムにおいて半導体基板を搬送する搬送ロボット（搬送部）とを備えている。搬送ロボットは、スカラー型のロボットであり、２個の腕部からアームと、アームの先端側に取り付けられるハンド（把持部）とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１８３５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の印刷システムでは、印刷システムの処理能力を高めるために、搬送ロボットは、短い動作時間でも所定の位置から所定の位置に半導体基板を搬送できることが好ましい。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷後の媒体が配置される印刷後媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送するとともに印刷装置から印刷後媒体配置部に媒体を搬送する搬送ロボットとを備える印刷システムにおいて、搬送ロボットが短い動作時間でも、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送することが可能であるとともに、印刷装置から印刷後媒体配置部に媒体を搬送することが可能な印刷システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の印刷システムは、媒体に印刷を行う印刷装置と、印刷前の媒体が配置される印刷前媒体配置部と、印刷後の媒体が配置される印刷後媒体配置部と、印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送するとともに印刷装置から印刷後媒体配置部に媒体を搬送する搬送ロボットとを備え、印刷装置は、媒体が載置されるテーブルを備え、搬送ロボットは、媒体を保持するハンドを備え、搬送ロボットが媒体の搬送動作を開始するときのハンドの位置である定位置は、テーブルの上面、印刷前媒体配置部の上端および印刷後媒体配置部の上端よりも高い位置であることを特徴とする。
【０００７】
本発明の印刷システムでは、搬送ロボットが媒体の搬送動作を開始するときのハンドの位置である定位置は、テーブルの上面、印刷前媒体配置部の上端および印刷後媒体配置部の上端よりも高い位置である。そのため、本発明では、印刷前媒体配置部に配置される媒体やテーブルに載置される媒体にハンドが上側からアクセスする場合、定位置に配置されるハンドが印刷前媒体配置部やテーブルにおいて媒体の保持を開始するまでの時間を短縮することが可能になる。したがって、本発明では、印刷前媒体配置部やテーブルに配置される媒体にハンドが上側からアクセスする場合、搬送ロボットは、短い動作時間でも印刷前媒体配置部から印刷装置に媒体を搬送することが可能になるとともに、印刷装置から印刷後媒体配置部に媒体を搬送することが可能になる。
【０００８】
また、本発明では、ハンドの定位置が、テーブルの上面、印刷前媒体配置部の上端および印刷後媒体配置部の上端よりも高い位置であるため、定位置に配置されているハンドは、テーブル、印刷前媒体配置部および印刷後媒体配置部におけるオペレータの作業の妨げになりにくくなる。したがって、本発明では、搬送ロボットが停止しているときにハンドを定位置に配置しておくことで、媒体を搬送する搬送ロボットが設置されていても、搬送ロボットに起因するオペレータの作業性の低下を抑制することが可能になる。
【０００９】
本発明において、印刷装置は、印刷装置を緊急停止させるための緊急停止ボタンを備え、定位置は、緊急停止ボタンの上端よりも高い位置であることが好ましい。このように構成すると、定位置に配置されているハンドは、印刷装置の緊急停止ボタンをオペレータが押す際の妨げになりにくくなる。したがって、搬送ロボットが停止しているときにハンドを定位置に配置しておくことで、媒体を搬送する搬送ロボットが設置されていても、オペレータは、印刷装置の緊急停止ボタンを押しやすくなる。
【００１０】
本発明において、上下方向から見たときに、定位置は、印刷装置、印刷前媒体配置部および印刷後媒体配置部とは異なる位置であることが好ましい。このように構成すると、定位置に配置されているハンドは、テーブル、印刷前媒体配置部および印刷後媒体配置部におけるオペレータの作業の妨げによりなりにくくなる。したがって、搬送ロボットが停止しているときにハンドを定位置に配置しておくことで、媒体を搬送する搬送ロボットが設置されていても、搬送ロボットに起因するオペレータの作業性の低下を効果的に抑制することが可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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