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公開番号2025012999
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023116243
出願日2023-07-14
発明の名称作業機
出願人株式会社マキタ
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類B25F 5/00 20060101AFI20250117BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業機を屋外で使用する場合であっても、撮像部で撮像された画像データに基づいて、作業部への対象物の接近を精度よく検出することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する作業機は、作業部と、前記作業部を駆動する原動機と、前記作業部の近傍の範囲を撮像する撮像部と、制御部を備えていてもよい。前記作業機は、通常通りに動作する通常モードと、前記通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能であってもよい。前記制御部は、前記撮像部で撮像された画像データに含まれる画素のうち、HSV形式で表現した時の色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、対象物が前記作業部に接近していると判断される場合に、前記作業機を前記安全モードで動作させるように構成されていてもよい。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
作業部と、
前記作業部を駆動する原動機と、
前記作業部の近傍の範囲を撮像する撮像部と、
制御部を備える作業機であって、
前記作業機は、通常通りに動作する通常モードと、前記通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能であり、
前記制御部は、前記撮像部で撮像された画像データに含まれる画素のうち、ＨＳＶ形式で表現した時の色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、対象物が前記作業部に接近していると判断される場合に、前記作業機を前記安全モードで動作させるように構成されている、作業機。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のうち、前記色相が前記所定範囲内であって、かつＨＳＶ形式で表現した時の彩度がしきい値以上である画素の個数に基づいて、前記対象物が前記作業部に接近しているか否かを判断するように構成されている、請求項１の作業機。
【請求項３】
前記制御部は、前記撮像部で撮像された前記画像データに含まれる画素のＨＳＶ形式で表現した時の明度が高いほど、前記しきい値を低い値に設定する、請求項２の作業機。
【請求項４】
前記所定範囲が、２３０°～３６０°の範囲である、請求項１から３の何れか一項の作業機。
【請求項５】
前記作業部と前記撮像部を支持しており、ユーザによって把持されるハウジングをさらに備えており、
前記作業部が、固定刃と、前記固定刃に対して左右方向に伸びる回動軸周りに回動可能であり、前記原動機によって駆動される可動刃を備えている、請求項１から４の何れか一項の作業機。
【請求項６】
前記撮像部が前記ハウジングの上面側に配置されている、請求項５の作業機。
【請求項７】
前記固定刃に対して前記可動刃が最大に開いた状態で、前記ハウジングの長手方向を水平方向とした時に、前記撮像部が、前記可動刃の上端よりも下方に配置されている、請求項６の作業機。
【請求項８】
前記ハウジングによって支持されており、前記作業部の近傍の領域を照明する照明部をさらに備える、請求項５から７の何れか一項の作業機。
【請求項９】
前記照明部が、前記ハウジングの右面側に配置された右側照明部と、前記ハウジングの左面側に配置された左側照明部を備える、請求項８の作業機。
【請求項１０】
前記制御部は、前記画像データに含まれる画素のうち、前記固定刃に対応する位置に配置された第１の画素と、前記固定刃および前記可動刃に対応しない位置に配置された第２の画素をそれぞれ特定し、前記第１の画素と前記第２の画素の、ＨＳＶ形式で表現した時の前記色相、彩度および／または明度に基づいて、前記撮像部が障害物によって遮蔽されているか否かを判断する、請求項５から９の何れか一項の作業機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、作業機に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業部と、前記作業部を駆動する原動機と、前記作業部の近傍の範囲を撮像する撮像部と、制御部を備える作業機が開示されている。前記作業機は、通常通りに動作する通常モードと、前記通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能である。前記制御部は、前記撮像部で撮像された画像データに含まれる画素のうち、ＹＵＶ形式で表現した時の色値が指定した値である画素の個数に基づいて、対象物が前記作業部に接近していると判断される場合に、前記作業機を前記安全モードで動作させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２３１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機を屋外で使用する場合、明るい環境で画像データを撮像することもあれば、暗い環境で画像データを撮像することもある。画像データをＹＵＶ形式やＲＧＢ形式で表現すると、同じ色の物体を撮像した場合であっても、撮像時の明るさによって、異なる色値となることがある。このため、作業機を屋外で使用する場合には、ユーザの身体等の対象物が作業部へ接近することを精度よく検知することが困難となるおそれがある。本明細書では、作業機を屋外で使用する場合であっても、撮像部で撮像された画像データに基づいて、作業部への対象物の接近を精度よく検出することが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する作業機は、作業部と、前記作業部を駆動する原動機と、前記作業部の近傍の範囲を撮像する撮像部と、制御部を備えていてもよい。前記作業機は、通常通りに動作する通常モードと、前記通常モードよりも安全に動作する安全モードで動作可能であってもよい。前記制御部は、前記撮像部で撮像された画像データに含まれる画素のうち、ＨＳＶ形式で表現した時の色相が所定範囲内である画素の個数に基づいて、対象物が前記作業部に接近していると判断される場合に、前記作業機を前記安全モードで動作させるように構成されていてもよい。
【０００６】
撮像部で撮像された画像データを、色相（Ｈｕｅ）、彩度（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）、明度（Ｖａｌｕｅ）のＨＳＶ形式で表現する場合、同じ色の物体については、撮像時の明るさが異なっていても、同じ色相となる。このため、上記の構成によれば、作業機を屋外で使用する場合であっても、撮像部で撮像された画像データに基づいて、対象物が作業部へ接近することを精度よく検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施例に係る作業機２の概略の構成を示すブロック図である。
実施例に係る作業機２の作業ユニット８を前方右方上方から見た斜視図である。
実施例に係る作業機２の作業ユニット８の可動刃３４が固定刃３２に対して開いた状態での縦断面図である。
実施例に係る作業機２の作業ユニット８の内部構造を前方右方上方から見た斜視図である。
実施例に係る作業機２の作業ユニット８の可動刃３４が固定刃３２に対して閉じた状態での縦断面図である。
実施例に係る作業機２の作業ユニット８の前方左方上方から見た斜視図である。
実施例に係る作業機２を用いて枝８２を切断している様子を後方上方から見た斜視図である。
実施例に係る作業機２の制御部１４が行う接近判定処理のフローチャートである。
実施例に係る作業機２において、カメラ７４が遮蔽されていない場合に、カメラ７４により撮像される画像データＩＤの例である。
実施例に係る作業機２において、カメラ７４が障害物８４によって遮蔽されている場合に、カメラ７４により撮像される画像データＩＤの例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された作業機、およびその使用方法ならびに製造方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。
【０００９】
また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、特許請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。
【００１０】
本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。
（【００１１】以降は省略されています）

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