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公開番号2025007682
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023109243
出願日2023-07-03
発明の名称運搬車
出願人株式会社マキタ
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250109BHJP(車両一般)
要約【課題】運搬車が旋回動作を実行する際に、ユーザが振り回されることを抑制することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する運搬車は、車体と、前記車体に支持されており、地面に接地する車輪と、前記車輪を駆動する原動機と、前記車体の後方を歩くユーザによって把持されるハンドルと、前記原動機の動作を制御する制御ユニットを備えていてもよい。前記制御ユニットは、前記運搬車が旋回動作を実行する際に、前記車体の旋回半径が大きい場合に比べて、前記車体の前記旋回半径が小さい場合に、前記旋回動作時の目標車体速度を小さく設定してもよい。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
運搬車であって、
車体と、
前記車体に支持されており、地面に接地する車輪と、
前記車輪を駆動する原動機と、
前記車体の後方を歩くユーザによって把持されるハンドルと、
前記原動機の動作を制御する制御ユニットを備えており、
前記制御ユニットは、前記運搬車が旋回動作を実行する際に、前記車体の旋回半径が大きい場合に比べて、前記車体の前記旋回半径が小さい場合に、前記旋回動作時の目標車体速度を小さく設定する、運搬車。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
前記車輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として操舵する操舵機構をさらに備える、請求項１の運搬車。
【請求項３】
前記ハンドルが、前記車体に回動軸周りに回動可能に支持されており、前記ユーザによって回動操作されるように構成されており、
前記ハンドルの前記回動軸周りの回動角度をハンドル角度として検出するハンドル角度センサをさらに備えており、
前記制御ユニットは、前記ハンドル角度に基づいて、前記旋回動作時の前記操舵輪の目標操舵角度を設定し、
前記制御ユニットは、前記ハンドル角度に基づいて、前記旋回動作時の前記目標車体速度を設定する、請求項２の運搬車。
【請求項４】
前記制御ユニットは、前記目標車体速度を、前記ハンドル角度の一次関数として算出する、請求項３の運搬車。
【請求項５】
前記原動機が、前記車輪のそれぞれに対応して設けられた複数のモータを備えている、請求項１から４の何れか一項の運搬車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、運搬車に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運搬車が開示されている。前記運搬車は、車体と、前記車体に支持されており、地面に接地する車輪と、前記車輪を駆動する原動機と、前記車体の後方に立ったユーザによって把持されるハンドルと、前記原動機の動作を制御する制御ユニットを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－７８７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運搬車が旋回動作を実行する場合、ハンドルを把持して車体の後方を歩くユーザは、車体よりも速く移動することになる。特に、車体の旋回半径が小さいほど、ハンドルを把持して車体の後方を歩くユーザは、車体に比べてより速く移動することになる。このため、運搬車が旋回動作を実行する際に、ユーザは振り回されることがある。本明細書では、運搬車が旋回動作を実行する際に、ユーザが振り回されることを抑制することが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する運搬車は、車体と、前記車体に支持されており、地面に接地する車輪と、前記車輪を駆動する原動機と、前記車体の後方を歩くユーザによって把持されるハンドルと、前記原動機の動作を制御する制御ユニットを備えていてもよい。前記制御ユニットは、前記運搬車が旋回動作を実行する際に、前記車体の旋回半径が大きい場合に比べて、前記車体の前記旋回半径が小さい場合に、前記旋回動作時の目標車体速度を小さく設定してもよい。
【０００６】
上記の構成によれば、運搬車が旋回動作を実行する際に、車体の旋回半径が小さいほど、旋回動作時の車体の速度を低減することができる。これによって、運搬車が旋回動作を実行する際のユーザの速度の増加を抑制することができる。運搬車が旋回動作を実行する際に、ユーザが振り回されることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施例に係る運搬車２の斜視図である。
実施例に係る運搬車２のブロック図である。
実施例に係る運搬車２の制御ユニット５２が行う旋回動作処理のフローチャートである。
実施例に係る運搬車２が旋回動作を実行する際の車体速度Ｖｂとユーザ速度Ｖｕの関係を模式的に示す図である。
運搬車２における、旋回動作の曲率と、車体速度と、ユーザ速度の関係の例を示すグラフである。
運搬車２における、旋回動作の曲率と、車体速度と、ユーザ速度の関係の別の例を示すグラフである。
実施例に係る運搬車２における、ハンドル角度と、目標車体速度およびその近似関数との関係の例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下では、本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、以下に開示される追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された運搬車、その製造方法及び使用方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。
【０００９】
また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、上記及び下記の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、独立及び従属クレームに記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。
【００１０】
本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又はクレームに記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。
（【００１１】以降は省略されています）

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