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公開番号2024117909
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-30
出願番号2023023995
出願日2023-02-20
発明の名称グリッパ
出願人学校法人立命館
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240823BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】高速ハンドリングの要求に十分に応えることが可能なグリッパを提供する。
【解決手段】左傾斜部21A,右傾斜部21Bを用いてワークWを掬い上げて、当該ワークWを所定の場所に移載させる際、当該ワークWが左傾斜部21A,右傾斜部21B上を移動できるようになっていると共に、当該ワークWが左柔軟指2A,右柔軟指2Bから離れて放り出されないように、左柔軟指2A,右柔軟指2Bと閉鎖部3とによって閉鎖空間S1が形成されている。さらには、閉鎖部3は、中央基台4Cの下面4CbとワークWとの間に存する空間を、閉鎖部3がない場合に比べて減らせられるように、閉鎖部3の基端部が、中央基台4Cの下面4Cbに取り付け固定されている。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
第１基台の下面に基端部が取り付け固定されている少なくとも一対の柔軟指と、
前記第１基台と同一又は異なる第２基台の下面に基端部が取り付け固定されている閉鎖部と、を有し、
前記柔軟指は、
柔軟指本体と、
前記柔軟指本体の先端部に、内向き方向に傾斜するように設けられている傾斜部と、で構成され、
前記傾斜部を用いて所定のワークを掬い上げて、当該ワークを所定の場所に移載させる際、当該ワークが前記傾斜部上を移動できるようになっていると共に、当該ワークが前記少なくとも一対の柔軟指から離れて放り出されないように、前記少なくとも一対の柔軟指と前記閉鎖部とによって閉鎖空間が形成されてなり、さらには、
前記閉鎖部は、前記第２基台の下面と前記ワークとの間に存する空間を、前記閉鎖部がない場合に比べて減らせられるように、前記閉鎖部の基端部が、前記第２基台の下面に取り付け固定されてなるグリッパ。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記傾斜部の長手方向の幅は、前記柔軟指本体の長手方向の幅よりも幅広に形成されてなる請求項１に記載のグリッパ。
【請求項３】
前記柔軟指本体の基端部は、前記第１基台の下面に取り付け固定され、
前記柔軟指本体は、屈曲可能な蛇腹状の屈曲部を複数有し、
前記複数の屈曲部のうち、前記柔軟指本体の基端部側に位置する屈曲部と、その屈曲部の下部に位置する屈曲部との間の厚みは、他の屈曲部との間の厚みに比べて厚くしてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。
【請求項４】
前記傾斜部は、内部に空洞が形成されてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。
【請求項５】
前記閉鎖部は、所定の圧力が印加されることによって、鉛直上下方向に伸び縮みしてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。
【請求項６】
前記閉鎖部は、
前記第２基台の下面と前記ワークの上部との間の空間に位置する天部と、
前記天部の側面から下方向に延びるように設けられている側部と、で構成されてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。
【請求項７】
前記天部の下面には、凹部が設けられてなる請求項６に記載のグリッパ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、グリッパに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
少子高齢化が顕著化している日本では労働力不足の問題がますます深刻化している。そんな中、食産業や農林水産業における様々な作業は、まだ人手に頼っていることが多く、自動化が切望されている。
【０００３】
食産業と農林水産業の自動化が進まない理由の一つは、多種多様な対象物を扱えるグリッパが少ないことが要因である。特に食産業では、様々な食品は形状や物理特性のばらつきが大きく、柔らかくて脆弱のものや薄くて滑り易いものが多数存在する。また、一般的に、食産業の工程では、高速のハンドリングが要求される。
【０００４】
そこで、このような要求に答えるべく、非特許文献１に記載のようなグリッパが提案されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
"ｍＧｒｉｐ"、［online］、SOFT ROBOTICS社、［２０２３年１月２６日検索］、インターネット（https://ca01.smcworld.com/catalog/SMC-HP/mpv/P-22-5-SoftRobotics-mGrip/index.html#target/page_no=1）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記のようなグリッパは、把持対象物であるワークを把持する際、摩擦力のみで当該ワークを把持し、さらには、当該ワークを把持した際、当該ワークの上部に大きな空間が存在するという問題があった。すなわち、摩擦力に依存して把持すると、滑りやすいワークの把持が困難となるという問題があった。さらには、ワークの上部に大きな空間が存在すると、高速ハンドリングの際、当該ワークが暴れる可能性があり、これによって、当該ワークの形状等が崩れてしまい不良品となってしまうという問題があった。
【０００７】
したがって、上記のようなグリッパは、高速ハンドリングの要求に十分に応えられていないという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、高速ハンドリングの要求に十分に応えることが可能なグリッパを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１０】
請求項１に係るグリッパは、第１基台（左基台４Ａ，右基台４Ｂ）の下面（左基台４Ａの下面４Ａｃ，右基台４Ｂの下面４Ｂｃ）に基端部（２０Ａａ，２０Ｂａ）が取り付け固定されている少なくとも一対の柔軟指（左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂ）と、
前記第１基台と同一又は異なる第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）に基端部（取付部３２，天部３０Ａの上面３０Ａａ）が取り付け固定されている閉鎖部（３，３Ａ）と、を有し、
前記柔軟指（左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂ）は、
柔軟指本体（左柔軟指本体２０Ａ，右柔軟指本体２０Ｂ）と、
前記柔軟指本体の先端部（２０Ａｃ，２０Ｂｃ）に、内向き方向に傾斜するように設けられている傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）と、で構成され、
前記傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）を用いて所定のワーク（Ｗ）を掬い上げて、当該ワーク（Ｗ）を所定の場所に移載させる際、当該ワーク（Ｗ）が前記傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）上を移動できるようになっていると共に、当該ワーク（Ｗ）が前記少なくとも一対の柔軟指（左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂ）から離れて放り出されないように、前記少なくとも一対の柔軟指（左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂ）と前記閉鎖部（３，３Ａ）とによって閉鎖空間（Ｓ１）が形成されてなり、さらには、
前記閉鎖部（３，３Ａ）は、前記第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）と前記ワーク（Ｗ）との間に存する空間を、前記閉鎖部（３）がない場合に比べて減らせられるように、前記閉鎖部（３，３Ａ）の基端部（取付部３２，天部３０Ａの上面３０Ａａ）が、前記第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）に取り付け固定されてなることを特徴としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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