特許ウォッチ

公開番号2024114235
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-23
出願番号2023019877
出願日2023-02-13
発明の名称把持装置
出願人CKD株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240816BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】1つのアクチュエータの駆動で指部材の動作を制御できる把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置10の指部材20は、第1指構成部材21と、第2指構成部材22と、第3指構成部材23と、第1リンク31と、第2リンク32と、アクチュエータ41と、を備える。指部材20には、第1四辺形リンクR1と第2四辺形リンクR2が形成される。把持装置10は、摩擦調整機構60を備える。摩擦調整機構60は、第1四辺形リンクR1の四辺形の形状を維持するために、第1リンク31と第2リンク32との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
複数の指部材と、
前記複数の指部材の各々を揺動可能に支持するボディと、を備え、
前記複数の指部材によって物品を把持する把持装置であって、
前記複数の指部材の各々は、
前記ボディに接続される第１指構成部材と、
第１支点を揺動中心として揺動可能に前記第１指構成部材に接続される第２指構成部材と、
第２支点を揺動中心として前記第２指構成部材に揺動可能に接続されるとともに、前記物品を把持する把持部を備える第３指構成部材と、
前記第１支点と前記第２支点の間に位置する第３支点を揺動中心として揺動可能に前記第２指構成部材に接続される第１リンクと、
前記第１リンクに設けられる第４支点、及び前記第３指構成部材に設けられる第５支点の各々を揺動中心として揺動可能に前記第１リンク及び前記第３指構成部材に接続される第２リンクと、
接続支点を揺動中心として揺動可能に前記第１リンクに接続されるとともに、第６支点を揺動中心として揺動可能に前記第１指構成部材に接続されるアクチュエータと、を備え、
前記第２支点と前記第３支点とを繋ぐ第１辺、前記第２支点と前記第５支点とを繋ぐ第２辺、前記第５支点と前記第４支点とを繋ぐ第３辺、前記第３支点と前記第４支点とを繋ぐ第４辺を四辺とし、かつ前記第１辺と前記第３辺とを対辺とするとともに、前記第２辺と前記第４辺を対辺とする第１四辺形リンクが形成されるとともに、
前記第１支点と前記第３支点とを繋ぐ第５辺、前記第３支点と前記接続支点とを繋ぐ第６辺、前記接続支点と前記第６支点とを繋ぐ第７辺、前記第１支点と前記第６支点とを繋ぐ第８辺を四辺とし、かつ前記第５辺と前記第７辺とを対辺とするとともに、前記第６辺と前記第８辺を対辺とする第２四辺形リンクが形成され、
前記第１四辺形リンクの四辺形の変形を抑制するために、当該第１四辺形リンクを構成する前記第１リンクと、当該第１リンクに接する部材との間に発生する摩擦力の大きさを調整する摩擦調整機構を備えることを特徴とする把持装置。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
前記第１リンクは、前記第２指構成部材を挟み込むように一対設けられ、前記摩擦調整機構は、前記一対の第１リンクと、前記一対の第１リンクを挟み込む方向に付勢するばねと、前記ばねの圧縮量を調整するばね調整機構と、を備える請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記摩擦調整機構は、前記第３支点及び前記第４支点のいずれか一方に設けられ、前記摩擦調整機構は、前記第３支点及び前記第４支点のいずれか一方を揺動中心とするボルトが挿通される支点用パイプと、前記支点用パイプを外周側から囲むばねであって、前記ボルトの頭部と前記第１リンクの外面との間に設けられる前記ばねと、前記ばねの圧縮量を調整するために前記ボルトに螺合されるナットと、を備える請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記第３指構成部材は、前記物品と接触する把持面を備える板状の把持部を備え、前記把持部は、板厚方向の一方面の前記把持面と、前記板厚方向の他方面の反対面と、前記第２支点からの延出方向の先端に位置する先端面と、を備え、
前記延出方向に直交し、かつ前記把持面の幅が広がる方向を幅方向とすると、
前記把持面は、前記板厚方向において前記幅方向の両端から中央に向けて膨らむ円弧状であり、
前記先端面は、前記幅方向の中央に向けて凹む円弧状であり、かつ前記板厚方向の両端から中央に向けて円弧状に形成されている請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、食品工場などでは、食品の搬送は、食品を把持した把持装置を、搬送装置で搬送先にまで搬送して行われる。把持装置は、ボディと、ボディに揺動可能に支持された複数の指部材と、を備える（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に開示された把持装置において、複数の指部材の各々は、第１指構成部材と、第２指構成部材と、第３指構成部材と、を備える。第１指構成部材の基端部は、ボディに一体の指支持部材に取り付けられている。第１指構成部材の先端部には、第２指構成部材の基端部が揺動可能に接続されている。第２指構成部材の先端部には、第３指構成部材の基端部が揺動可能に接続されている。
【０００４】
第１指構成部材には、第１エアシリンダが支持されている。第２指構成部材は、第１エアシリンダの駆動によって揺動される。また、第２指構成部材には、第２エアシリンダが支持されている。第３指構成部材は、第２エアシリンダの駆動によって揺動される。複数の指部材の各々は、第１エアシリンダの駆動及び第２エアシリンダの駆動によって揺動される。つまり、複数の指部材の各々の動作は、第１エアシリンダの駆動及び第２エアシリンダの駆動によって制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１４６４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に開示された把持装置は、把持する物品に応じて、第１エアシリンダの駆動と、第２エアシリンダの駆動とを個別に制御する必要がある。このため、特許文献１に開示された把持装置は、例えば、柔らかい物品を把持する場合においては、物品を変形させないように、第１エアシリンダの駆動と、第２エアシリンダの駆動とを個別に制御する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するための把持装置は、複数の指部材と、前記複数の指部材の各々を揺動可能に支持するボディと、を備え、前記複数の指部材によって物品を把持する把持装置であって、前記複数の指部材の各々は、前記ボディに接続される第１指構成部材と、第１支点を揺動中心として揺動可能に前記第１指構成部材に接続される第２指構成部材と、第２支点を揺動中心として前記第２指構成部材に揺動可能に接続されるとともに、前記物品を把持する把持部を備える第３指構成部材と、前記第１支点と前記第２支点の間に位置する第３支点を揺動中心として揺動可能に前記第２指構成部材に接続される第１リンクと、前記第１リンクに設けられる第４支点、及び前記第３指構成部材に設けられる第５支点の各々を揺動中心として揺動可能に前記第１リンク及び前記第３指構成部材に接続される第２リンクと、接続支点を揺動中心として揺動可能に前記第１リンクに接続されるとともに、第６支点を揺動中心として揺動可能に前記第１指構成部材に接続されるアクチュエータと、を備え、前記第２支点と前記第３支点とを繋ぐ第１辺、前記第２支点と前記第５支点とを繋ぐ第２辺、前記第５支点と前記第４支点とを繋ぐ第３辺、前記第３支点と前記第４支点とを繋ぐ第４辺を四辺とし、かつ前記第１辺と前記第３辺とを対辺とするとともに、前記第２辺と前記第４辺を対辺とする第１四辺形リンクが形成されるとともに、前記第１支点と前記第３支点とを繋ぐ第５辺、前記第３支点と前記接続支点とを繋ぐ第６辺、前記接続支点と前記第６支点とを繋ぐ第７辺、前記第１支点と前記第６支点とを繋ぐ第８辺を四辺とし、かつ前記第５辺と前記第７辺とを対辺とするとともに、前記第６辺と前記第８辺を対辺とする第２四辺形リンクが形成され、前記第１四辺形リンクの四辺形の変形を抑制するために、当該第１四辺形リンクを構成する前記第１リンクと、当該第１リンクに接する部材との間に発生する摩擦力の大きさを調整する摩擦調整機構を備えることを要旨とする。
【０００８】
把持装置について、前記第１リンクは、前記第２指構成部材を挟み込むように一対設けられ、前記摩擦調整機構は、前記一対の第１リンクと、前記一対の第１リンクを挟み込む方向に付勢するばねと、前記ばねの圧縮量を調整するばね調整機構と、を備えていてもよい。
【０００９】
把持装置について、前記摩擦調整機構は、前記第３支点及び前記第４支点のいずれか一方に設けられ、前記摩擦調整機構は、前記第３支点及び前記第４支点のいずれか一方を揺動中心とするボルトが挿通される支点用パイプと、前記支点用パイプを外周側から囲むばねであって、前記ボルトの頭部と前記第１リンクの外面との間に設けられる前記ばねと、前記ばねの圧縮量を調整するために前記ボルトに螺合されるナットとを備えていてもよい。
【００１０】
把持装置について、前記第３指構成部材は、前記物品と接触する把持面を備える板状の把持部を備え、前記把持部は、板厚方向の一方面の前記把持面と、前記板厚方向の他方面の反対面と、前記第２支点からの延出方向の先端に位置する先端面と、を備え、前記延出方向に直交し、かつ前記把持面の幅が広がる方向を幅方向とすると、前記把持面は、前記板厚方向において前記幅方向の両端から中央に向けて膨らむ円弧状であり、前記先端面は、前記幅方向の中央に向けて凹む円弧状であり、かつ前記板厚方向の両端から中央に向けて円弧状に形成されていてもよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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