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公開番号2024118007
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-30
出願番号2023024153
出願日2023-02-20
発明の名称ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20240823BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】緩衝部材の破片が飛散することを抑制できるロボットを提供する。
【解決手段】このロボット100は、第1アーム部22と、第1アーム部22に対して相対的に移動する回転台21と、第1アーム部22の一部である突出部22aと回転台21の一部である突出部21bとを含み第1アーム部22と回転台21との相対的な移動を規制する第1規制部51と、第1アーム部22の突出部22aと、回転台21の突出部21bとの間に配置される第2緩衝部材62と、突出部22aに配置され、第2緩衝部材62を覆うカバー部材72と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、
前記第１部材の一部である第１部分と前記第２部材の一部である第２部分とを含み、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動を規制する規制部と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に、かつ、前記第１部分と前記第２部分との間に配置される緩衝部材と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に配置され、前記緩衝部材を覆うカバー部材と、を備える、ロボット。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とが接近した際に、前記緩衝部材のうちの前記第１部分と前記第２部分とのうちの少なくとも一方に対向する部分以外の部分を取り囲むように覆う、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記緩衝部材は、
前記規制部に接触する第１面と、
前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記第１面とは反対側に配置される第２面と、
前記第１面と前記第２面とを接続する第３面と、を含み、
前記カバー部材は、前記緩衝部材の前記第３面を取り囲むように覆う取り囲み部分を含む、請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記取り囲み部分は、前記緩衝部材の前記第３面の全周を取り囲むように覆う、請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記取り囲み部分は、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記緩衝部材の前記第３面の全ては覆わずに、前記緩衝部材の前記第３面の半分以上を覆う、請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記カバー部材は、前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に取り付けられる取付部を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記緩衝部材は、ゴム部材または樹脂部材を含み、
前記カバー部材は、板金部材を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記カバー部材は、折り曲げられた板金部材である、請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記緩衝部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの一方に配置され、
前記カバー部材は、前記緩衝部材を覆うように、前記第１部材と前記第２部材とのうちの一方に配置されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
前記緩衝部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの一方に配置され、
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの他方に配置されている、請求項１に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、緩衝部材を備えるロボットが知られている。特許文献１では、基台と、第１アーム部と、第２アーム部と、を備えるロボットが開示されている。第１アーム部は、基台に対して回転する。第１アーム部と第２アーム部とは、相対的に回転する。第１アーム部には、第１アーム部の回転軸から離間する方向に突出する突出部が形成されている。突出部には、基台に対する第１アーム部の回転を静止させるための制動力を補助するための弾性部材が配置されている。弾性部材は、ゴムである。基台には、規制部が配置されている。規制部は、第１アーム部の回転軸から離間する方向に突出している。そして、第１アーム部が回転することにより、第１アーム部の突出部と、基台の規制部との間に弾性部材が挟み込まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－７６９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、弾性部材がゴムであるため、第１アーム部が回転した際に、第１アーム部の突出部と基台の規制部との間に挟み込まれた弾性部材は押しつぶされる。その結果、緩衝部材としての弾性部材の破片が飛散する。そこで、緩衝部材の破片の飛散を抑制できるロボットが望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、緩衝部材の破片の飛散を抑制できるロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の一の局面によるロボットは、第１部材と、第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、第１部材の一部である第１部分と第２部材の一部である第２部分とを含み、第１部材と第２部材との相対的な移動を規制する規制部と、第１部材と第２部材とのうちの少なくとも一方に、かつ、第１部分と第２部分との間に配置される緩衝部材と、第１部材と第２部材とのうちの少なくとも一方に配置され、緩衝部材を覆うカバー部材と、を備える。
【０００７】
この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、緩衝部材を覆うように配置されているカバー部材を備える。これにより、第１部分と第２部分とが接近した際において、第１部分と第２部分との間に配置される緩衝部材が変形して破片が生じた場合でも、破片はカバー部材により覆われている。その結果、緩衝部材の破片の飛散を抑制できる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、ロボットは、緩衝部材の破片の飛散を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態によるロボットを示す図である。
一実施形態によるロボットおよび制御装置のブロック図である。
一実施形態による基台に配置される緩衝部材およびカバー部材を示す図である。
一実施形態による基台に配置される緩衝部材およびカバー部材と、第１アーム部の回転台側の部分に配置される緩衝部材およびカバー部材と、を示す図である。
一実施形態による第１アーム部の回転台側の部分に配置される緩衝部材およびカバー部材を示す図である。
一実施形態による第１アーム部の第２アーム部側の部分に配置される緩衝部材およびカバー部材を示す図である。
一実施形態による第１アーム部の回転台側の部分に配置される緩衝部材およびカバー部材を示す拡大図である。
カバー部材が取り外された状態の緩衝部材を示す図である。
一実施形態によるカバー部材を示す図である。
図９に示されるカバー部材を別の角度から見た図である。
変形例による回転台に配置されたカバー部材と第１アーム部に配置された緩衝部材とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方側をＺ１側とし、下方側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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