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公開番号2024172779
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090742
出願日2023-06-01
発明の名称部品実装装置
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人暁合同特許事務所
主分類H05K 13/04 20060101AFI20241205BHJP(他に分類されない電気技術)
要約【課題】サーボ系エラーが発生した場合に自動で復帰可否を判定可能な部品実装装置を提供する。
【解決手段】部品実装装置1は、部品Eを吸着して基板P上に実装する部品実装装置1であって、部品Eまたは基板Pに接触する接触部と、接触部を第1方向に移動させるサーボモータと、を備える駆動装置と、制御部30と、を備え、制御部30は、サーボモータに関するサーボ系エラーが生じた場合に、少なくとも第1方向におけるエラー発生区間を含んで接触部を第1方向に移動させる動作テスト処理と、動作テスト処理によりサーボ系エラーが生じない場合には、生産を再開可能であると判定する復帰可否判定処理と、を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
部品を吸着して基板上に実装する部品実装装置であって、
前記部品または前記基板に接触する接触部と、前記接触部を第１方向に移動させるサーボモータと、を備える駆動装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記サーボモータに関するサーボ系エラーが生じた場合に、少なくとも前記第１方向におけるエラー発生区間を含んで前記接触部を前記第１方向に移動させる動作テスト処理と、前記動作テスト処理により前記サーボ系エラーが生じない場合には、生産を再開可能であると判定する復帰可否判定処理と、を実行する、部品実装装置。
続きを表示（約 670 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記動作テスト処理により前記接触部もしくは前記接触部に接触する前記部品または前記基板に干渉する干渉物がある場合には、前記動作テスト処理を行う前に、前記接触部または前記干渉物を移動させ、前記接触部もしくは前記接触部に接触する前記部品または前記基板が前記干渉物に干渉することを防止する退避処理を実行する、請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記サーボ系エラーが前記サーボモータの電流値が所定の閾値を超えたことに起因している場合に、前記制御部は、前記閾値を小さく変更する閾値変更処理を実行する、請求項１または請求項２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記復帰可否判定処理を実行して生産を再開可能であると判定した場合に、前記閾値変更処理と、前記閾値変更処理後、任意の数の生産を行う復帰生産処理と、を実行し、
前記閾値変更処理では、前記動作テスト処理時及び正常生産時の前記サーボモータの電流値の最大値に基づいて前記閾値が変更される、請求項３に記載の部品実装装置。
【請求項５】
前記復帰生産処理では、前記制御部は、前記接触部を正常生産時よりも遅い任意の速さで動かす、請求項４に記載の部品実装装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記動作テスト処理を行う前に、前記閾値変更処理を実行し、
前記閾値変更処理では、正常生産時の前記サーボモータの電流値の最大値に基づいて前記閾値が変更される、請求項３に記載の部品実装装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、部品実装装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許第６８２６１２２号公報（下記特許文献１）に記載の実装装置が知られている。特許文献１に記載の実装装置は、フィードバック制御されるＺ軸モータの駆動により昇降して部品を吸着可能な吸着ノズルを備え、吸着ノズルにより吸着された部品を基板に実装する。フィードバック制御には、Ｚ軸モータに供給される駆動電流が用いられ、この駆動電流は電流センサにより検知される。この実装装置の制御装置は、電流センサにより検知された駆動電流に基づいて、吸着ノズルにかかる荷重を取得する。吸着ノズルにかかる荷重とは、例えば吸着ノズルが吸着中の部品の実装位置まで下降して部品を介して基板に接触する際の荷重を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８２６１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような構成において、例えば基板上の部品の実装位置に異物が存在していた場合、異物の上に部品が実装されるため、吸着ノズルに大きな荷重がかかり、Ｚ軸モータには大電流が流れる。このような実装不良を抑制するため、Ｚ軸モータに所定の閾値を超える過電流が流れた場合には、エラーが発生し、生産が停止されるようになっている場合がある。このようなエラーが発生した場合、作業者が状況を確認し、生産を再開させることとなり、作業者の負担が大きくなってしまう。また、例えば軸の固着等により初回の吸着ノズルの昇降動作のみでエラーが発生し、次回以降の動作ではエラーが発生しない場合もあり、作業者が立ち会わなくても生産を再開できる場合もありうる。
【０００５】
本開示は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、サーボ系エラーが発生した場合に自動で復帰可否を判定可能な部品実装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の部品実装装置は、部品を吸着して基板上に実装する部品実装装置であって、前記部品または前記基板に接触する接触部と、前記接触部を第１方向に移動させるサーボモータと、を備える駆動装置と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記サーボモータに関するサーボ系エラーが生じた場合に、少なくとも前記第１方向におけるエラー発生区間を含んで前記接触部を前記第１方向に移動させる動作テスト処理と、前記動作テスト処理により前記サーボ系エラーが生じない場合には、生産を再開可能であると判定する復帰可否判定処理と、を実行する、部品実装装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、サーボ系エラーが発生した場合に自動で復帰可否を判定可能な部品実装装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態１にかかる部品実装装置の平面図である。
図２は、部品実装装置の側面図である。
図３は、部品実装装置の電気的構成を示す図である。
図４は、２重搭載によるサーボ系エラーの発生、退避処理、及び動作テスト処理について説明する説明図である。
図５は、実施形態１にかかる復帰可否判定処理について示すフローチャートである。
図６は、実施形態１にかかるオーバーカレントエラー復帰処理について示すフローチャートである。
図７は、実施形態２にかかる低荷重モード移行判定について示すフローチャートである。
図８は、実施形態２にかかる閾値変更処理について示すフローチャートである。
図９は、実施形態３にかかる低荷重モード移行判定について示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。
［１］本開示の部品実装装置は、部品を吸着して基板上に実装する部品実装装置であって、前記部品または前記基板に接触する接触部と、前記接触部を第１方向に移動させるサーボモータと、を備える駆動装置と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記サーボモータに関するサーボ系エラーが生じた場合に、少なくとも前記第１方向におけるエラー発生区間を含んで前記接触部を前記第１方向に移動させる動作テスト処理と、前記動作テスト処理により前記サーボ系エラーが生じない場合には、生産を再開可能であると判定する復帰可否判定処理と、を実行する。
【００１０】
このような構成によると、動作テスト処理によりサーボ系エラーの再現性を確認することにより、自動で生産を再開可能であるかの判定を行うことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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