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公開番号2024143293
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023055890
出願日2023-03-30
発明の名称運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241003BHJP(信号)
要約【課題】車両の周囲において複数の障害物が検知されている場合に、車両の乗員に障害物の存在を効果的に通知する。
【解決手段】運転支援装置は、車両1の周囲の所定範囲内に存在する第1の物体を検知する第1検知部14と、所定範囲の外から車両に接近する第2の物体を検知する第2検知部15と、車両の乗員に警告を通知する通知部16とを備える。通知部は、第1検知部によって第1の物体が検知され且つ第2検知部によって第2の物体が検知されている場合に、第1の物体及び第2の物体のうち、後のタイミングで検知された物体に対する警告を車両の乗員に通知する。
【選択図】図5A
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲の所定範囲内に存在する第１の物体を検知する第１検知部と、
前記所定範囲の外から前記車両に接近する第２の物体を検知する第２検知部と、
前記車両の乗員に警告を通知する通知部と
を備え、
前記通知部は、前記第１検知部によって前記第１の物体が検知され且つ前記第２検知部によって前記第２の物体が検知されている場合に、該第１の物体及び該第２の物体のうち、後のタイミングで検知された物体に対する警告を前記乗員に通知する、運転支援装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記通知部は、前記第１の物体及び前記第２の物体が同じタイミングで検知された場合には、前記車両から前記第１の物体までの距離が所定の第１閾値未満であるときには該第１の物体に対する警告を前記乗員に通知し、該距離が該第１閾値以上であるときには前記第２の物体に対する警告を前記乗員に通知する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通知部は、前記第１検知部によって前記第１の物体が検知され且つ前記第２検知部によって前記第２の物体が検知されている場合に、前記車両から前記第１の物体までの距離が所定の第２閾値以上であるとき又は該距離が維持され若しくは長くなっているときには、前記第２の物体に対する警告を前記乗員に通知し、該距離が該第２閾値未満であるとき又は該距離が短くなっているときには、後のタイミングで検知された物体に対する警告を前記乗員に通知する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
コンピュータにより実行される運転支援方法であって、
車両の周囲の所定範囲内に存在する第１の物体を検知することと、
前記所定範囲の外から前記車両に接近する第２の物体を検知することと、
前記第１の物体及び前記第２の物体が検知されている場合に、該第１の物体及び該第２の物体のうち、後のタイミングで検知された物体に対する警告を前記車両の乗員に通知することと
を含む、運転支援方法。
【請求項５】
車両の周囲の所定範囲内に存在する第１の物体を検知することと、
前記所定範囲の外から前記車両に接近する第２の物体を検知することと、
前記第１の物体及び前記第２の物体が検知されている場合に、該第１の物体及び該第２の物体のうち、後のタイミングで検知された物体に対する警告を前記車両の乗員に通知することと
をコンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲の障害物を検知し、検知した障害物の存在を車両の乗員に通知することが知られている。この技術に関して、特許文献１には、車両の周囲において近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍物体に対する報知が常に優先されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－１９１０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、近傍物体の危険度が遠方物体の危険度よりも常に高いとは限らない。また、仮に遠方物体に対する報知が常に優先される場合には、車両の乗員の注意が遠方物体に向けられ、車両の乗員が近傍物体に気付かないおそれがある。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑みて、本発明の目的は、車両の周囲において複数の障害物が検知されている場合に、車両の乗員に障害物の存在を効果的に通知することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の要旨は以下のとおりである。
【０００７】
（１）車両の周囲の所定範囲内に存在する第１の物体を検知する第１検知部と、前記所定範囲の外から前記車両に接近する第２の物体を検知する第２検知部と、前記車両の乗員に警告を通知する通知部とを備え、前記通知部は、前記第１検知部によって前記第１の物体が検知され且つ前記第２検知部によって前記第２の物体が検知されている場合に、該第１の物体及び該第２の物体のうち、後のタイミングで検知された物体に対する警告を前記乗員に通知する、運転支援装置。
【０００８】
（２）前記通知部は、前記第１の物体及び前記第２の物体が同じタイミングで検知された場合には、前記車両から前記第１の物体までの距離が所定の第１閾値未満であるときには該第１の物体に対する警告を前記乗員に通知し、該距離が該第１閾値以上であるときには前記第２の物体に対する警告を前記乗員に通知する、上記（１）に記載の運転支援装置。
【０００９】
（３）前記通知部は、前記第１検知部によって前記第１の物体が検知され且つ前記第２検知部によって前記第２の物体が検知されている場合に、前記車両から前記第１の物体までの距離が所定の第２閾値以上であるとき又は該距離が維持され若しくは長くなっているときには、前記第２の物体に対する警告を前記乗員に通知し、該距離が該第２閾値未満であるとき又は該距離が短くなっているときには、後のタイミングで検知された物体に対する警告を前記乗員に通知する、上記（１）又は（２）に記載の運転支援装置。
【００１０】
（４）コンピュータにより実行される運転支援方法であって、車両の周囲の所定範囲内に存在する第１の物体を検知することと、前記所定範囲の外から前記車両に接近する第２の物体を検知することと、前記第１の物体及び前記第２の物体が検知されている場合に、該第１の物体及び該第２の物体のうち、後のタイミングで検知された物体に対する警告を前記車両の乗員に通知することとを含む、運転支援方法。
（【００１１】以降は省略されています）

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