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公開番号2024106620
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-08
出願番号2023010985
出願日2023-01-27
発明の名称情報処理装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240801BHJP(信号)
要約【課題】画像内の道路標識を高精度に検出することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】情報処理装置は、車載カメラが撮影した画像から道路標識を検出し、前記道路標識が特定の種類であること確からしさを示す信頼度を算出する画像処理部と、前記信頼度が閾値未満である場合、地図上の前記特定の種類の道路標識の位置が示された地図情報を、前記画像が撮影された位置に基づき参照することにより、前記画像内の前記特定の種類の道路標識の有無を判定する判定処理部とを有する。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
車載カメラが撮影した画像から道路標識を検出し、前記道路標識が特定の種類であること確からしさを示す信頼度を算出する画像処理部と、
前記信頼度が閾値未満である場合、地図上の前記特定の種類の道路標識の位置が示された地図情報を、前記画像が撮影された位置に基づき参照することにより、前記画像内の前記特定の種類の道路標識の有無を判定する判定処理部とを有する、
情報処理装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記判定処理部は、
前記画像が撮影された位置の時間変化に基づき、前記車載カメラを搭載した車両の進行方向を推定し、
前記信頼度が閾値未満である場合、前記地図上、前記進行方向上に前記特定の種類の道路標識が存在するとき、前記画像内に前記特定の種類の道路標識が存在すると判定し、前記進行方向上に前記特定の種類の道路標識が存在しないとき、前記画像内に前記特定の種類の道路標識が存在しないと判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記画像処理部は、前記画像及び前記道路標識の種別を入力として、前記特定の種類の道路標識を出力する、教師あり学習による機械学習済みの検出モデルを用い、前記画像から前記道路標識を検出する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記判定処理部は、前記信頼度が閾値以上である場合、前記画像内に前記特定の種類の道路標識が存在すると判定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記判定処理部が、前記画像内に前記特定の種類の道路標識が存在すると判定した場合、前記車載カメラを搭載した車両の運転を、前記特定の種類の道路標識が示す規則に基づき評価する評価処理部を有する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、道路標識の画像または位置情報の何れか一方から現在位置に対応する道路標識を判断する点が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２１２１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば自動車の運転診断では、運転手の視界に入る道路標識を特定する必要があるため、道路標識の位置情報よりも、車載カメラの画像から、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）などを用いた物体検出技術により道路標識が検出される。しかし、車載カメラの性能や撮影時の天候などの環境条件によっては、道路標識を誤検出するおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、画像内の道路標識を高精度に検出することができる情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の情報処理装置は、車載カメラが撮影した画像から道路標識を検出し、前記道路標識が特定の種類であること確からしさを示す信頼度を算出する画像処理部と、前記信頼度が閾値未満である場合、地図上の前記特定の種類の道路標識の位置が示された地図情報を、前記画像が撮影された位置に基づき参照することにより、前記画像内の前記特定の種類の道路標識の有無を判定する判定処理部とを有する。
【０００７】
上記の情報処理装置において、前記判定処理部は、前記画像が撮影された位置の時間変化に基づき、前記車載カメラを搭載した車両の進行方向を推定し、前記信頼度が閾値未満である場合、前記地図上、前記進行方向上に前記特定の種類の道路標識が存在するとき、前記画像内に前記特定の種類の道路標識が存在すると判定し、前記進行方向上に前記特定の種類の道路標識が存在しないとき、前記画像内に前記特定の種類の道路標識が存在しないと判定してもよい。
【０００８】
上記の情報処理装置において、前記画像処理部は、前記画像及び前記道路標識の種別を入力として、前記特定の種類の道路標識を出力する、教師あり学習による機械学習済みの検出モデルを用い、前記画像から前記道路標識を検出してもよい。
【０００９】
上記の情報処理装置において、前記判定処理部は、前記信頼度が閾値以上である場合、前記画像内に前記特定の種類の道路標識が存在すると判定してもよい。
【００１０】
上記の情報処理装置において、前記判定処理部が、前記画像内に前記特定の種類の道路標識が存在すると判定した場合、前記車載カメラを搭載した車両の運転を、前記特定の種類の道路標識が示す規則に基づき評価する評価処理部を有してもよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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