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公開番号2024176034
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094231
出願日2023-06-07
発明の名称車載システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/14 20060101AFI20241212BHJP(信号)
要約【課題】車両に適した目標軌跡を取得する際の負荷を分散させること。
【解決手段】車両に搭載される車載システムは、車両の通過領域に寄与する車両パラメータの情報を保持する。また、車載システムは、所定エリアにおける目的地までの車両の目標軌跡を取得する。より詳細には、車載システムは、所定エリアにおける目的地までの軌跡であって、車両パラメータに依存しないベース軌跡の情報を取得する。そして、車載システムは、車両パラメータに基づいてベース軌跡を補正することによって、車両に特化した目標軌跡を取得する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される車載システムであって、
所定エリアにおける目的地までの前記車両の目標軌跡を取得する１又は複数のプロセッサと、
前記車両の通過領域に寄与する車両パラメータの情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記所定エリアにおける前記目的地までの軌跡であって、前記車両パラメータに依存しないベース軌跡の情報を取得し、
前記車両パラメータに基づいて前記ベース軌跡を補正することによって、前記車両に特化した前記目標軌跡を取得する
ように構成された
車載システム。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記ベース軌跡は、前記所定エリアを管理する管理システムによって生成され、
前記１又は複数のプロセッサは、前記管理システムと通信を行い、前記管理システムから前記ベース軌跡の前記情報を取得する
請求項１に記載の車載システム。
【請求項３】
前記１又は複数の記憶装置は、前記所定エリアの地図情報、あるいは、前記車両に搭載された認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報を更に格納し、
第１条件は、前記車両が車道からはみ出すことなく且つ障害物と接触することなく前記目的地に到達することを含み、
前記１又は複数のプロセッサは、前記車両パラメータと前記地図情報あるいは前記周辺状況情報とに基づいて前記ベース軌跡を補正することによって、前記第１条件を満たす前記目標軌跡を取得する
請求項１又は２に記載の車載システム。
【請求項４】
マージン幅は、前記車道の境界あるいは前記障害物と前記車両の前記通過領域との間の最小距離であり、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、
前記車両パラメータと前記ベース軌跡に基づいて、前記ベース軌跡の場合の前記マージン幅であるベースマージン幅を算出し、
前記ベースマージン幅が閾値未満である場合、前記車両パラメータに基づいて、前記マージン幅が前記閾値以上となるように前記ベース軌跡を前記目標軌跡に補正し、
前記ベースマージン幅が前記閾値より大きい場合、前記車両パラメータに基づいて、前記マージン幅が前記閾値以上であり且つ前記ベースマージン幅未満となるように前記ベース軌跡を前記目標軌跡に補正する
ように構成された
請求項３に記載の車載システム。
【請求項５】
前記ベース軌跡は、前記所定エリアを管理する管理システムによって生成され、
前記１又は複数のプロセッサは、前記管理システムと通信を行い、前記管理システムから前記ベース軌跡の前記情報を取得し、
前記第１条件を満たす前記目標軌跡が存在しない場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記目的地あるいは前記ベース軌跡の変更を前記管理システムにリクエストする
請求項３に記載の車載システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に適した目標軌跡を取得する技術に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自律走行車両の駐車に関する技術を開示している。駐車管制装置は、駐車場内の各種センサから収集したセンサデータと自律走行車両から受信した車両情報（車種等）とに基づき、駐車スペースまでの走行軌跡を算出する。駐車管制装置は、算出した走行軌跡を自律走行車両に提供する。自律走行車両は、駐車管制装置から受信した走行軌跡に従って駐車スペースまで自律的に走行し、駐車する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０８０１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術によれば、車両外部の駐車管制装置が、車両から車両情報（車種等）を受信し、受信した車両情報に基づいて走行軌跡を算出し、算出した走行軌跡を車両に提供する。その駐車管制装置は、駐車場を利用する多種多様な車両に対応する必要がある。多種多様な車両の各々について適切な走行軌跡を設定するためには、複雑なアルゴリズムや膨大な走行軌跡マップが必要となる。そのため、駐車管制装置にかかる処理負荷が増大する。処理負荷軽減のために車両情報の内容を限定することも考えられるが、その場合、各車両の個性が十分に考慮された適切な走行軌跡が生成されず、結果として車両走行の精度が低下する。逆に、全ての車両の個性を考慮するために車両情報の内容を増やすと、アルゴリズムや走行軌跡マップが指数関数的に複雑になり、処理負荷も指数関数的に増加する。更に、新たな車種が登場するたびに、アルゴリズムや走行軌跡マップのアップデートも必要となる。
【０００５】
本開示の１つの目的は、車両に適した目標軌跡を取得する際の負荷を分散させることができる技術に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの観点は、車両に搭載される車載システムに関連する。
車載システムは、
所定エリアにおける目的地までの車両の目標軌跡を取得する１又は複数のプロセッサと、
車両の通過領域に寄与する車両パラメータの情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、所定エリアにおける目的地までの軌跡であって、車両パラメータに依存しないベース軌跡の情報を取得する。
１又は複数のプロセッサは、車両パラメータに基づいてベース軌跡を補正することによって、車両に特化した目標軌跡を取得する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車両に搭載された車載システムは、車両パラメータに依存しないベース軌跡を取得する。そして、車載システムが、車両パラメータに基づいてベース軌跡を補正することによって、車両に特化した適切な目標軌跡を取得する。車載システムが車両パラメータを考慮してベース軌跡を目標軌跡に補正するため、車載システムの外部のシステムでは車両パラメータを考慮する必要がない。よって、車両に適した目標軌跡を取得する際の負荷を分散させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態に係る所定エリアにおける車両制御の例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る車両パラメータと目標軌跡を説明するための概念図である。
比較例と実施の形態に係る目標軌跡設定方法を説明するための概念図である。
実施の形態に係るベース軌跡の補正の例を説明するための概念図である。
実施の形態に係る車載システムの構成例を示すブロック図である。
実施の形態に係る管理システムの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．所定エリアにおける車両制御
所定エリアＡＲにおける車両１の制御について考える。所定エリアＡＲとしては、駐車場、工場、施設の敷地、一つの街（スマートシティ）、等が例示される。所定エリアＡＲにおいて、車両１は、設定された目的地まで走行するように制御される。車両１は自動運転車両であってもよい。
【００１０】
図１は、所定エリアＡＲにおける車両１の制御の例を説明するための概念図である。図１に示される例では、所定エリアＡＲは駐車場ＰＬである。この駐車場ＰＬは、自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）サービスを提供している。車両１は、自動バレー駐車を行う機能を搭載しており、少なくとも駐車場ＰＬ内において自動走行することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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