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公開番号2024156468
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-06
出願番号2023070953
出願日2023-04-24
発明の名称移動体
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241029BHJP(信号)
要約【課題】移動体に追従走行する車両の周囲の安全確認を行う。
【解決手段】移動体100は、自律走行可能な移動体であり、移動体100に追従して走行する第1車両200を先導する機能を有する移動体であって、障害物を検出するための第1センサ140と、第1車両200の先導開始に先立って、第1センサ140によって、第1車両200の周囲の領域をセンシングする制御部110と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な移動体であり、前記移動体に追従して走行する第１車両を先導する機能を有する移動体であって、
障害物を検出するための第１センサと、
前記第１車両の先導開始に先立って、前記第１センサによって、前記第１車両の周囲の領域をセンシングすることを実行する制御部と、
を有する移動体。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記第１センサによる前記第１車両の周囲の領域のセンシングの結果である第１センシング結果に基づいて、前記第１車両の走行が開始可能か否かを判定し、
前記第１車両の走行が開始可能であると判定した場合、前記第１車両の先導を開始する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記制御部は、
前記第１車両に搭載された第２センサによる、前記第１車両の周囲の領域のセンシングの結果であって、前記第１車両の周囲の領域のうち、前記第２センサによってセンシングが実行された部分領域についての情報を含む第２センシング結果を、前記第１車両から受信し、
前記第２センシング結果に基づいて、前記第１車両の周囲の領域のうち、前記第１センサによってセンシングされるべき部分領域を決定する、
請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第１車両に搭載された第２センサによる、前記第１車両の周囲の領域のセンシングの結果であって、前記第１車両の周囲の領域のうち、前記第２センサによってセンシングが実行された部分領域についての情報、および、前記第２センサの種別についての情報を含む第３センシング結果を、前記第１車両から受信し、
前記第３センシング結果に基づいて、前記第２センサによってセンシングが実行された前記部分領域を、前記第２センサと異なる種別のセンサである前記第１センサを用いて、センシングする、
請求項１または２に記載の移動体。
【請求項５】
前記制御部は、
前記第１車両から受信した前記第３センシング結果に基づいて、前記第１車両の周囲の領域を構成する各部分領域における、前記第２センサを用いた障害物検出の信頼度を算出し、
前記信頼度が所定の閾値より低い前記部分領域を、前記第２センサと異なる種別のセンサである前記第１センサによってセンシングする、
請求項４に記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動する移動体に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の自律運転に関する技術が数多く知られている。これに関して、例えば、特許文献１には、自車両を先導する車両を認識し、先導する車両に追従走行するよう自車両を制御する車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１０８８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、移動体に追従走行する車両の周囲の安全確認を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の実施形態の一態様は、
自律走行可能な移動体であり、前記移動体に追従して走行する第１車両を先導する機能を有する移動体であって、障害物を検出するための第１センサと、前記第１車両の先導開始に先立って、前記第１センサによって、前記第１車両の周囲の領域をセンシングすることを実行する制御部と、を有する移動体である。
【０００６】
また、他の態様として、上記の装置が実行する方法、当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体が挙げられる。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、移動体に追従走行する車両の周囲の安全確認を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
移動体が車両を先導するサービスの概念図。
第一の実施形態に係る移動体を含むシステムが有する構成要素を説明する図。
第一の実施形態に係る移動体の制御部が実行する処理のフローチャート。
第一の実施形態に係る移動体が実施する第１車両の周囲の領域の安全確認の概要を示す図。
第二の実施形態に係る移動体の制御部が実行する処理のフローチャート。
第四の実施形態に係る移動体の制御部が実行する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
自律的に走行することによって、任意の車両を先導する移動体が知られている。
【００１０】
車両が発車する場合、停止している当該車両の周囲をセンシングし、車両の周囲に障害物等が無いことを確認することが望ましい。
しかし、車両が有するセンサの配置などによっては、車両の後方、左側方、右側方および車両下部が死角となり、当該領域の安全確認が十分に行えない場合がある。
本開示では、車両を先導する移動体に、外部から当該車両の周囲の領域をセンシングさせることで、この問題を解決する。
（【００１１】以降は省略されています）

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