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公開番号2024139191
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-09
出願番号2023050022
出願日2023-03-27
発明の名称信号情報提供システムおよび生成制御方法
出願人株式会社京三製作所,国立大学法人東京大学
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20241002BHJP(信号)
要約【課題】交差点に係る信号現示の情報を自動運転または運転支援の機能を有する自動車に提供する仕組みにおいて、通信断に対する安全性の確保を実現するための技術の提供。
【解決手段】信号情報提供システム1は、交差点に係る交差道路別に、1サイクル分の信号の変化時刻と、当該1サイクルの次の停止現示に変化する停止現示開始時刻とを含み、当該次の停止現示開始時刻より未来の信号の変化時刻を含まない交差道路別の信号時刻情報を発信する。自動車30は、受信した信号時刻情報に含まれる変化時刻と現在時刻とを比較して自車の進路に係る交差点の現示を判断する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
交差点を含む所定範囲を走行する自動車に向けて前記交差点に係る信号の変化時刻を含む信号時刻情報を発信する信号情報提供システムであって、
前記自動車は、前記信号時刻情報に含まれる変化時刻と現在時刻とを比較して自車の進路に係る前記交差点の現示を判断する機能を有しており、
前記交差点に係る交差道路別に、１サイクル分の信号の変化時刻と、当該１サイクルの次の停止現示に変化する停止現示開始時刻とを含み、当該次の停止現示開始時刻より未来の信号の変化時刻を含まない交差道路別の前記信号時刻情報を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記信号時刻情報の発信を制御する発信制御手段と、
を備える信号情報提供システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記１サイクル分の信号の変化時刻には、進行現示に変化する進行現示開始時刻が含まれ、
前記生成手段は、前記１サイクル分の信号の変化時刻のうちの進行現示開始時刻であって、前記交差点に係る全ての交差道路別の進行現示開始時刻が、現在時刻より過去となったことを検出することで、前記信号時刻情報の更新タイミングの到来を検出する更新タイミング検出手段、を有する、
請求項１に記載の信号情報提供システム。
【請求項３】
前記生成手段は、前記更新タイミング検出手段の検出に応じて、１）前記信号時刻情報に含まれる進行現示開始時刻が前記交差点に係る一方道路よりも他方道路のほうが古い場合には、前記信号時刻情報のうちの、当該他方道路の進行現示開始時刻と、当該一方道路の停止現示開始時刻とを更新し、２）前記信号時刻情報に含まれる進行現示開始時刻が前記他方道路よりも一方道路のほうが古い場合には、前記信号時刻情報のうちの、当該一方道路の進行現示開始時刻と、当該他方道路の停止現示開始時刻とを更新する、
請求項２に記載の信号情報提供システム。
【請求項４】
前記生成手段は、前記停止現示開始時刻を更新する場合に、更新する前記停止現示開始時刻に係る交差道路の前記次の停止現示開始時刻を更新する、
請求項２又は３に記載の信号情報提供システム。
【請求項５】
前記所定範囲は、複数の交差点を含み、
前記生成手段は、前記所定範囲に含まれる交差点毎に当該交差点に係る前記信号時刻情報を生成し、
前記発信制御手段は、前記所定範囲に含まれる複数の交差点全ての前記信号時刻情報を発信する、
請求項１～３の何れか一項に記載の信号情報提供システム。
【請求項６】
交差点を含む所定範囲を走行する自動車に向けて前記交差点に係る信号の変化時刻を含む信号時刻情報を発信する信号情報提供システムにおける前記信号時刻情報の生成制御方法であって、
前記自動車は、前記信号時刻情報に含まれる変化時刻と現在時刻とを比較して自車の進路に係る前記交差点の現示を判断する機能を有しており、
前記交差点に係る交差道路別に、１サイクル分の信号の変化時刻と、当該１サイクルの次の停止現示に変化する停止現示開始時刻とを含み、当該次の停止現示開始時刻より未来の信号の変化時刻を含まない交差道路別の前記信号時刻情報を生成する第１の生成ステップと、
前記１サイクル分の信号の変化時刻のうちの進行現示開始時刻であって、前記交差点に係る全ての交差道路別の進行現示開始時刻が、現在時刻より過去となったことを検出することで、前記信号時刻情報の更新タイミングの到来を検出する更新タイミング検出ステップと、
前記更新タイミング検出ステップの検出に応じて、前記第１の生成ステップで生成された前記信号時刻情報を更新して新たな前記信号時刻情報とする第２の生成ステップと、
を含む生成制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に向けて交差点に係る信号時刻情報を発信する信号情報提供システム等に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
信号機の設置された交差点では、円滑な交通流の確保を目的とした当該信号機の動作制御である交通信号制御が行われている。交通信号制御の方式は、主に、交通管制センターの中央装置によって各交差点の信号機の動作を一括制御する集中制御方式（遠隔制御方式）と、各々の交差点で信号機の動作を独立制御する地点制御方式とに分類される。
【０００３】
近年では、自律走行が可能な自動運転車両の技術開発が進められている。自動運転車両は、交差点を安全に通過するために、その交差点の信号現示（信号機の表示灯色）を確実に認識する必要がある。自動運転車両が交差点に係る信号現示の情報を認識する手法としては、車両に搭載したカメラやセンサ等で信号機の表示灯色を直接画像認識する手法が主流である。他方、外部システム（交通インフラ側）から発信される情報を自動運転車両が取得する手法も考えられている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－２７４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の後者の手法において、外部システム（交通インフラ側）による交差点に係る信号現示の情報の発信は、自動運転車両は移動体であることから無線通信によって実現される。その場合、外部システムと自動運転車両との間の無線通信が途切れないことが前提であるが、無線通信が途切れた場合に安全側の制御（フェールセーフ）となる仕組みが必要である。なお、この課題は、完全な自動運転の自動車だけでなく、自動運転レベルが運転支援のレベルの自動車についても同様に対象となる課題である。また、物理的な信号機の設置を廃止して無線通信のみによる完全な自動運転の自動車だけが走行可能な地域・都市構想を実現する場合にも同様である。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、交差点に係る信号現示の情報を自動運転または運転支援の機能を有する自動車に提供する仕組みにおいて、通信断に対する安全性の確保を実現するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための第１の発明は、
交差点を含む所定範囲を走行する自動車に向けて前記交差点に係る信号の変化時刻を含む信号時刻情報を発信する信号情報提供システムであって、
前記自動車は、前記信号時刻情報に含まれる変化時刻と現在時刻とを比較して自車の進路に係る前記交差点の現示を判断する機能を有しており、
前記交差点に係る交差道路別に、１サイクル分の信号の変化時刻と、当該１サイクルの次の停止現示に変化する停止現示開始時刻とを含み、当該次の停止現示開始時刻より未来の信号の変化時刻を含まない交差道路別の前記信号時刻情報を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記信号時刻情報の発信を制御する発信制御手段と、
を備える信号情報提供システムである。
【０００８】
他の発明として、
交差点を含む所定範囲を走行する自動車に向けて前記交差点に係る信号の変化時刻を含む信号時刻情報を発信する信号情報提供システムにおける前記信号時刻情報の生成制御方法であって、
前記自動車は、前記信号時刻情報に含まれる変化時刻と現在時刻とを比較して自車の進路に係る前記交差点の現示を判断する機能を有しており、
前記交差点に係る交差道路別に、１サイクル分の信号の変化時刻と、当該１サイクルの次の停止現示に変化する停止現示開始時刻とを含み、当該次の停止現示開始時刻より未来の信号の変化時刻を含まない交差道路別の前記信号時刻情報を生成する第１の生成ステップと、
前記１サイクル分の信号の変化時刻のうちの進行現示開始時刻であって、前記交差点に係る全ての交差道路別の進行現示開始時刻が、現在時刻より過去となったことを検出することで、前記信号時刻情報の更新タイミングの到来を検出する更新タイミング検出ステップと、
前記更新タイミング検出ステップの検出に応じて、前記第１の生成ステップで生成された前記信号時刻情報を更新して新たな前記信号時刻情報とする第２の生成ステップと、
を含む生成制御方法を構成してもよい。
【０００９】
第１の発明等によれば、交差点に係る信号現示の情報を自動運転または運転支援の機能を有する車両に提供する仕組みにおいて、通信断に対する安全性の確保を実現することができる。つまり、信号情報提供システムは、交差点に係る信号の変化時刻を含む信号時刻情報を更新タイミングの到来ごとに更新して発信する。その信号時刻情報は、交差点に係る交差道路別に、１サイクル分の信号の変化時刻と、当該１サイクルの次の停止現示に変化する停止現示開始時刻とを含み、当該停止現示開始時刻より未来の信号の変化時刻を含まない情報である。このため、信号情報提供システムとの通信断が生じて自動車において信号時刻情報が受信されなくなった場合、当該自動車は、それ以前に受信した信号時刻情報に基づいて自車の進路に係る交差点の現示を判断することになる。したがって、その信号時刻情報に含まれる１サイクルの次に停止現示に変化する停止現示開始時刻が到来して停止現示と判断した後は、それ以降もその判断を継続することになる。このことから、当該自動車は交差点に進入せず、通信断に対する安全側の制御（フェールセーフ）が実現される。
【００１０】
第２の発明は、上述の発明において、
前記１サイクル分の信号の変化時刻には、進行現示に変化する進行現示開始時刻が含まれ、
前記生成手段は、前記１サイクル分の信号の変化時刻のうちの進行現示開始時刻であって、前記交差点に係る全ての交差道路別の進行現示開始時刻が、現在時刻より過去となったことを検出することで、前記信号時刻情報の更新タイミングの到来を検出する更新タイミング検出手段、を有する、
信号情報提供システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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