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公開番号2024058928
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-30
出願番号2022166344
出願日2022-10-17
発明の名称車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60W 40/02 20060101AFI20240422BHJP(車両一般)
要約【課題】障害物回避の検出性能を向上させる。
【解決手段】障害物回避制御機能を備えた車両から障害物回避の情報を取得可能なECU10であって、ECU10は、車両Vが所定の走行区間で障害物回避を行ったと推定される場合に、走行区間における車両Vの第1旋回方向のヨーレートの最大値より前の所定期間におけるヨーレートの平均値と、走行区間における第1旋回方向とは反対の第2旋回方向のヨーレートの最大値より後の所定期間におけるヨーレートの平均値と、第1旋回方向のヨーレートの最大値と、第2旋回方向のヨーレートの最大値と、に基づいて障害物回避を検出する障害物回避検出部12を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
障害物回避制御機能を備えた車両から障害物回避の情報を取得可能な車両の制御装置であって、
前記車両が所定の走行区間で障害物回避を行ったと推定される場合に、
前記走行区間における前記車両の第１旋回方向のヨーレートの最大値より前の所定期間における前記ヨーレートの平均値と、
前記走行区間における前記第１旋回方向とは反対の第２旋回方向の前記ヨーレートの最大値より後の所定期間における前記ヨーレートの平均値と、
前記第１旋回方向の前記ヨーレートの最大値と、
前記第２旋回方向の前記ヨーレートの最大値と、
に基づいて前記障害物回避を検出する障害物回避検出部を備える、
車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、撮影画像等を使用せずに車両の挙動のみから障害物を検出する技術が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２３４０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロジックでは、カーブを通過して直線部に戻る際にステアリングを戻す操作が遅れた等の障害物とは無関係な車両の挙動を、障害物回避を行ったとみなしてしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、障害物回避の検出性能を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本開示の一態様によれば、
障害物回避制御機能を備えた車両から障害物回避の情報を取得可能な車両の制御装置であって、
前記車両が所定の走行区間で障害物回避を行ったと推定される場合に、
前記走行区間における前記車両の第１旋回方向のヨーレートの最大値より前の所定期間における前記ヨーレートの平均値と、
前記走行区間における前記第１旋回方向とは反対の第２旋回方向の前記ヨーレートの最大値より後の所定期間における前記ヨーレートの平均値と、
前記第１旋回方向の前記ヨーレートの最大値と、
前記第２旋回方向の前記ヨーレートの最大値と、
に基づいて前記障害物回避を検出する障害物回避検出部を備える、
車両の制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の一態様によれば、障害物回避の検出性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態の制御装置を有する車両制御システムの構成を示す図である。
一実施形態の障害物回避検出方法、および、カーブにおけるヨーレート波形を示す図（Ａ）であり、比較例の障害物回避検出方法、および、障害物回避で想定されるヨーレート波形を示す図（Ｂ）である。
一実施形態の制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
【００１０】
（制御装置のハードウェア構成）
図１は、一実施形態の制御装置を有する車両制御システム１の構成を示す。車両制御システム１は、車両Ｖに搭載される。なお、本書では、他の車両と区別するため、車両制御システム１を搭載した車両Ｖを「自車両」と呼ぶことがある。また他の車両を「他車両」と呼ぶことがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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