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公開番号2024060338
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-02
出願番号2022167651
出願日2022-10-19
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類B60W 30/08 20120101AFI20240424BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転の作業性が向上する作業車両を提供する。
【解決手段】操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、
前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記走行車体の自律走行が可能な第1モードと、前記走行車体の作業者による手動走行が可能な第2モードとを有し、作業者によって操作され、前記制御装置へと操作信号を送信する操作装置を設け、前記第1モードにおいて、前記自律走行の妨げになる障害物が車両に近接しているまたは、障害物により車両が停止させられている際に、前記操作装置に取得した映像を表示することを特徴とする。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、
前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させる制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体の自律走行が可能な第１モードと、前記走行車体の作業者による手動走行が可能な第２モードとを有し、
作業者によって操作され、前記制御装置へと操作信号を送信する操作装置を設け、
前記第１モードにおいて、前記自律走行の妨げになる障害物が車両に近接しているまたは、障害物により車両が停止させられている際に、前記操作装置に取得した映像を表示することを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 260 文字）【請求項２】
前記障害物の場所を示すように前記操作装置に取得した映像を表示することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記障害物と前記車両の距離に応じて前記障害物の場所を示す表示状態が変化することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記第１モードにおいて、前記ステアリング装置を自動制御する自動モードと、前記ステアリング装置を作業者による遠隔操作に基づいて制御する遠隔操作モードとを有することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場内で走行車体が自律走行しながら作業を行う自動モードを有する作業車両が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１４１６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動モードを有する作業車両は、たとえば、障害物が自動走行の妨げになる際に、作業性を向上させる点について改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る作業車両は、操舵輪を含む走行輪を有し、圃場内を走行可能な走行車体と、
前記操舵輪を操舵駆動するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御するとともに、前記走行車体を自律走行させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記走行車体の自律走行が可能な第１モードと、前記走行車体の作業者による手動走行が可能な第２モードとを有し、作業者によって操作され、前記制御装置へと操作信号を送信する操作装置を設け、前記第１モードにおいて、前記自律走行の妨げになる障害物が車両に近接しているまたは、障害物により車両が停止させられている際に、前記操作装置に取得した映像を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る作業車両によれば、自動走行の作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業車両を示す概略左側面図である。
図２は、実施形態に係る作業車両を示す概略平面図である。
図３は、制御装置を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。
図４は、圃場内における自律走行の説明図である。
図５は、制御装置によって実行されるモード構成を示す図である。
図６は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の一例を示す図である。
図７は、リモコン装置を示す正面図である。
図８は、リモコン側表示部におけるトップ画面（その１）の表示例を示す図である。
図９は、リモコン側表示部におけるトップ画面（その２）の表示例を示す図である。
図１０は、リモコン側表示部におけるトップ画面（その３）の表示例を示す図である。
図１１は、リモコン側表示部におけるトップ画面（その４）の表示例を示す図である。
図１２は、リモコン側表示部におけるモード画面の表示例を示す図である。
図１３は、リモコン側表示部におけるメニュー画面（その１）の表示例を示す図である。
図１４は、リモコン側表示部におけるメニュー画面（その２）の表示例を示す図である。
図１５は、リモコン側表示部におけるメニュー画面（その３）の表示例を示す図である。
図１６は、リモコン側表示部におけるティーチング時の画面の表示例を示す図である。
図１７は、機体側表示部における画面の表示例（その１）を示す図である。
図１８は、機体側表示部における画面の表示例（その２）を示す図である。
図１９は、機体側表示部における画面の表示例（その３）を示す図である。
図２０は、機体側表示部における画面の表示例（その４）を示す図である。
図２１は、機体側表示部における画面の表示例（その５）を示す図である。
図２２は、機体側表示部における画面の表示例（その６）を示す図である。
図２３は、機体側表示部における画面の表示例（その７）を示す図である。
図２４は、機体側表示部における画面の表示例（その８）を示す図である。
図２５は、機体側表示部における画面の表示例（その９）を示す図である。
図２６は、機体側表示部における画面の表示例（その１０）を示す図である。
図２７は、機体側表示部における画面の表示例（その１１）を示す図である。
図２８は、機体側表示部における画面の表示例（その１２）を示す図である。
図２９は、ティーチングモードにおける作業エリア情報取得の他の例を示す図である。
図３０は、立ち操舵補助機構（その１）を示す図である。
図３１は、立ち操舵補助機構（その２）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜作業車両（苗移植機）の概要＞
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両（苗移植機）１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１を示す概略左側面図である。図２は、実施形態に係る作業車両（苗移植機）１を示す概略平面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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