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公開番号2024021921
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-02-16
出願番号2022125125
出願日2022-08-04
発明の名称車両
出願人株式会社SUBARU
代理人個人
主分類B60W 30/00 20060101AFI20240208BHJP(車両一般)
要約【課題】初めて走行するルートにおいても、運転者に違和感を与えない制御を実行する。
【解決手段】過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報を前方の画像情報と紐付けて記憶する記憶部120と、現在のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報、前方の画像情報を取得する取得部110と、現在の前方の画像情報から得られる道路情報と一致または類似する過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報を記憶された情報から抽出する抽出部130と、取得された現在のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報と抽出された過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報と、を比較し、差分値を検出する比較部140と、差分値が所定値を超えた場合に、その旨を報知させる制御部150と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報を前方の画像情報と紐付けて記憶する記憶部と、
現在のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報、前方の画像情報を取得する取得部と、
現在の前記前方の画像情報から得られる道路情報と一致または類似する前記過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報を前記記憶部に保存された情報から抽出する抽出部と、
該取得された前記現在のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報と該抽出された前記過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報と、を比較し、差分値を検出する比較部と、
該検出された差分値が所定値を超えた場合に、その旨を報知させる制御部と、
を備えたことを特徴とする車両。
続きを表示（約 180 文字）【請求項２】
走行状態を制御する走行制御部を備え、
前記制御部は、報知後も前記差分値が所定値を超えている場合に、前記走行制御部に対して、走行制御を指示することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記アクセルあるいはブレーキの操作情報に操作タイミングを含むことを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、交差点などの車両の減速が必要となる要減速地点において、これまでのドライバによる車両の操作に対して、学習を行って、ドライバの嗜好に応じた位置で制動制御等を開始する運転支援技術が知られている。
【０００３】
この種の技術として、例えば、要減速地点の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の位置を検出する車両位置検出部と、車両の減速等操作を検出する減速等操作検出部と、要減速地点の手前位置であって、減速等操作が行われた位置を学習する減速等操作位置学習部と、を備え、減速等操作位置学習部は、減速等操作が行われた位置の要減速地点からの離間距離に対応付けて、減速等操作を学習する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、同様の技術として、運転者が運転操作を行って車両を走行させている間における走行データに基づいて運転支援を行う運転支援装置１であって、運転者が加減速操作を行って車両を走行させているときに取得した車速を用いて走行経路上の各位置における車速を記憶する記憶部と、この記憶部で記憶されている各位置における車速と、車両の現在位置に基づいて走行制御を行う走行制御部とを備え、走行制御部は、走行制御による減速中に車両の車速が閾値未満となった場合に走行制御を終了する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１２－４３２７９号公報
特開２０１５－７７８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１、２に記載の技術は、いずれも、以前走行したことのあるルートにおける運転者の車両操作を学習して、同一のルートに対して、その学習結果に基づいて、運転支援制御を実行するものであって、初めて走行するルートに対しては、運転に関する制御が機能しないという課題があった。
【０００７】
そこで、本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、初めて走行するルートにおいても、運転者に違和感を与えない制御を実行する車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報を前方の画像情報と紐付けて記憶する記憶部と、現在のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報、前方の画像情報を取得する取得部と、現在の前記前方の画像情報から得られる道路情報と一致または類似する前記過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報を前記記憶部に保存された情報から抽出する抽出部と、該取得された前記現在のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報と該抽出された前記過去のステアリング操舵情報、アクセルあるいはブレーキの操作情報、車速情報と、を比較し、差分値を検出する比較部と、該検出された差分値が所定値を超えた場合に、その旨を報知させる制御部と、を備えたことを特徴とする車両を提案している。
【０００９】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、走行状態を制御する走行制御部を備え、前記制御部は、報知後も前記差分値が所定値を超えている場合に、前記走行制御部に対して、走行制御を指示することを特徴とする車両を提案している。
【００１０】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記アクセルあるいはブレーキの操作情報に操作タイミングを含むことを特徴とする車両を提案している。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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