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公開番号2024055756
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2023111911
出願日2023-07-07
発明の名称駐車経路を決定する装置及び方法
出願人三星電子株式会社,Samsung Electronics Co.,Ltd.
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 30/095 20120101AFI20240411BHJP(車両一般)
要約【課題】駐車経路を決定する装置及び方法を提供する。
【解決手段】ユーザ入力に基づいて駐車経路を決定する装置はプロセッサ及び複数の命令語を格納するメモリを含み、前記プロセッサは複数の命令語を実行し、プロセッサが車両の周辺空間を認識して1つ以上の候補駐車空間を決定し、1つ以上の候補駐車経路に含まれたユーザが選択した初期駐車経路を最終駐車経路に対する探索アルゴリズムの初期値として用いて、現在位置から前記目標駐車空間までの前記最終駐車経路を決定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
複数の命令語を実行するプロセッサと、
前記複数の命令語を格納するメモリと、
を含み、
前記複数の命令語が実行されれば、前記プロセッサは、
車両の周辺空間を認識し、１つ以上の候補駐車空間を決定し、
１つ以上の候補駐車経路に含まれたユーザが選択した初期駐車経路を最終駐車経路に対する探索アルゴリズムの初期値として用いて、現在位置から目標駐車空間までの前記最終駐車経路を決定する、装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、
前記１つ以上の候補駐車空間のうち、前記車両の現在位置から前記目標駐車空間までの前記初期駐車経路を示す第１ユーザ入力を受信し、
前記現在位置から前記目標駐車空間まで前記車両の移動を示す第２ユーザ入力を受信する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、
ディスプレイ上に前記車両の前記現在位置を表示し、
前記１つ以上の候補駐車空間のうち前記目標駐車空間の選択を示すタッチコントロールを介して第１タッチ入力を受信し、
前記ディスプレイに前記目標駐車空間を表示し、
前記ディスプレイ上で前記現在位置と前記目標駐車空間とを連結するタッチコントロールを介して第２ユーザタッチ入力を受信し前記初期駐車経路を設定する、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
ディスプレイをさらに含み、
前記タッチコントロールは、前記ディスプレイを介して受信される、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、音声命令に基づいて前記最終駐車経路による前記車両の制御を開始する時点、前記車両の移動速度及び前記車両の駐車形態のうちの１つ又は２以上の組み合わせを決定する、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記車両の駐車形態は、前記目標駐車空間に駐車されるとき前記車両が向かっている方向の選択である、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、
縮小された探索領域を提供するために前記探索アルゴリズムが適用される探索領域の一部を不活性化し、
前記初期駐車経路を用いて前記縮小された探索領域で前記最終駐車経路を決定する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
前記プロセッサは、
探索領域内で前記初期駐車経路に基づいた確率分布を生成し、
前記探索領域において、前記現在位置に対応する開始ポイントから前記目標駐車空間に対応する終了ポイントまでのツリーを拡張し、前記確率分布をサンプルとして利用することで前記最終駐車経路を決定する、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記プロセッサは、
探索領域を複数のグリッドに分割し、
前記複数のグリッドのうち、前記初期駐車経路から所定の距離以上に離れる１つ以上のグリッドを不活性化し、
前記複数のグリッドのうち、前記現在位置を前記目標駐車空間に連結させる残りのグリッドのうち最適な経路に基づいて前記最終駐車経路を決定する、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記最終駐車経路に対する探索が予め決定された時間内に完了されない場合に応答して第２初期駐車を要求する、請求項１に記載の装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
以下の開示は、駐車経路を決定する装置及び方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
一般に、ＳＰＡＳ（ｓｍａｒｔｐａｒｋｉｎｇａｓｓｉｓｔｓｙｓｔｅｍ）は、車両に装着されている超音波センサ及びカメラなどを用いて駐車空間を認識することができる。ＳＰＡＳは、運転者が車両の条項を制御しなくても駐車できるように補助することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
運転者は、現在の車両と駐車空間までの距離、周辺障害物（例えば、他の車両）までの距離は正確に把握しないものの、駐車のための概略的な経路は把握することができる。また、自律駐車モジュールは、駐車のための概略的な経路は分からないが、センサを介して駐車空間、障害物までの距離は正確に把握することができる。
【０００４】
本文書に開示されている様々な実施形態によれば、運転者から駐車経路の初期値が入力されれば、自律駐車モジュールが該当の初期値及び周辺の障害物情報を用いて駐車経路を迅速に探索することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態に係る装置は、複数の命令語を実行するプロセッサと、前記複数の命令語を格納するメモリとを含み、前記複数の命令語が実行されれば、前記プロセッサは、車両の周辺空間を認識し、１つ以上の候補駐車空間を決定し、１つ以上の候補駐車経路に含まれたユーザが選択した初期駐車経路を最終駐車経路に対する探索アルゴリズムの初期値として用いて、現在位置から目標駐車空間までの前記最終駐車経路を決定する。
【０００６】
前記プロセッサは、前記１つ以上の候補駐車空間のうち、前記車両の現在位置から前記目標駐車空間までの前記初期駐車経路を示す第１ユーザ入力を受信し、前記現在位置から前記目標駐車空間まで前記車両の移動を示す第２ユーザ入力を受信することができる。
【０００７】
前記プロセッサは、ディスプレイ上に前記車両の前記現在位置を表示し、前記１つ以上の候補駐車空間のうち前記目標駐車空間の選択を示すタッチコントロールを介して第１タッチ入力を受信し、前記ディスプレイに前記目標駐車空間を表示し、前記ディスプレイ上で前記現在位置と前記目標駐車空間とを連結するタッチコントロールを介して第２ユーザタッチ入力を受信し前記初期駐車経路を設定することができる。
【０００８】
前記装置は、ディスプレイをさらに含み、前記タッチコントロールは、前記ディスプレイを介して受信されることができる。
【０００９】
前記プロセッサは、音声命令に基づいて前記最終駐車経路による前記車両の制御を開始する時点、前記車両の移動速度及び前記車両の駐車形態のうちの１つ又は２以上の組み合わせを決定することができる。
【００１０】
前記車両の駐車形態は、前記目標駐車空間に駐車されるとき前記車両が向かっている方向の選択であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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