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公開番号2024034670
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022139069
出願日2022-09-01
発明の名称車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B60L 15/20 20060101AFI20240306BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の共振に対する対策制御を早期に開始できる車両の制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両の挙動に関するセンサの検出値に基づいて演算値を演算する演算部と、前記車両が共振する前の前記演算値を入力とし前記車両が共振するか否かを出力する教師あり学習による機械学習済みの予測モデルを用いて、前記演算値に基づいて前記車両が共振するか否かを予測する予測部と、前記車両が共振すると予測された場合に、前記車両の共振に対する対策処理を実行する実行部と、を備えた車両の制御装置。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
車両の挙動に関するセンサの検出値に基づいて演算値を演算する演算部と、
前記車両が共振する前の前記演算値を入力とし前記車両が共振するか否かを出力する教師あり学習による機械学習済みの予測モデルを用いて、前記演算値に基づいて前記車両が共振するか否かを予測する予測部と、
前記車両が共振すると予測された場合に、前記車両の共振に対する対策処理を実行する実行部と、を備えた車両の制御装置。
続きを表示（約 520 文字）【請求項２】
前記検出値は、前記車両の前後加速度、前記車両の車輪の回転速度、及び前記車両の走行用動力源から動力を受ける車輪に連動して回転する回転部材の回転速度、のうちの少なくとも一つを含み、
前記演算値は、前記車両の前後加速度、前記車両の２つの車輪の回転速度の差分、前記回転部材の回転変動量の積算値、及び前記車両の車体速と前記車両の何れかの車輪の回転速度との差分、のうちの少なくとも一つの、所定時間内での平均値、最大値、最小値、分散値、及び標準偏差値のうちの少なくとも一つを含む、請求項１の車両の制御装置。
【請求項３】
前記演算値は、前記検出値のバンドパスフィルタ処理後での波形の所定時間内でのピーク値の総数を含む、請求項２の車両の制御装置。
【請求項４】
前記車両の走行用動力源であるモータは、前記車両の何れかの車輪と直結されている、請求項３の車両の制御装置。
【請求項５】
前記実行部は、前記車両が共振すると予測された場合には前記対策処理として、前記車両が共振すると予測されなかった場合よりも前記車両の走行用動力源のトルクを低下させる、請求項１乃至４の何れかの車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に共振が発生している場合に車両の駆動力を制限する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－０２４２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術では、車両に共振が発生してから駆動力を制限するため、駆動力の制限の開始が遅れるおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、車両の共振に対する対策制御を早期に開始できる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、車両の挙動に関するセンサの検出値に基づいて演算値を演算する演算部と、前記車両が共振する前の前記演算値を入力とし前記車両が共振するか否かを出力する教師あり学習による機械学習済みの予測モデルを用いて、前記演算値に基づいて前記車両が共振するか否かを予測する予測部と、前記車両が共振すると予測された場合に、前記車両の共振に対する対策処理を実行する実行部と、を備えた車両の制御装置によって達成できる。
【０００７】
前記検出値は、前記車両の前後加速度、前記車両の車輪の回転速度、及び前記車両の走行用動力源から動力を受ける車輪に連動して回転する回転部材の回転速度、のうちの少なくとも一つを含み、前記演算値は、前記車両の前後加速度、前記車両の２つの車輪の回転速度の差分、前記回転部材の回転変動量の積算値、及び前記車両の車体速と前記車両の回転速度との差分、のうちの少なくとも一つの、所定時間内での平均値、最大値、最小値、分散値、及び標準偏差値のうちの少なくとも一つを含んでもよい。
【０００８】
前記演算値は、前記検出値のバンドパスフィルタ処理後での波形の所定時間内でのピーク値の総数を含んでもよい。
【０００９】
前記車両の走行用動力源であるモータは、前記車両の何れかの車輪と直結されていてもよい。
【００１０】
前記実行部は、前記車両が共振すると予測された場合には前記対策処理として、前記車両が共振すると予測されなかった場合よりも前記車両の走行用動力源のトルクを低下させてもよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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