特許ウォッチ

公開番号2025067729
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023177932
出願日2023-10-14
発明の名称ワーク加工装置、ワーク加工装置における搬送方法、及び搬送プログラム
出願人株式会社FUJI
代理人個人,個人,個人
主分類G05B 19/4093 20060101AFI20250417BHJP(制御;調整)
要約【課題】より簡便な構成にてワーク変更に対応したワーク加工装置、ワーク加工装置における搬送方法、及び搬送プログラムを提供する。
【解決手段】ワーク加工装置は、ワークを搬送する搬送装置と、前記ワークの番号であるワーク番号を取得する取得部と、前記ワーク番号と前記搬送装置の動作パターンとを関連付けたデータと、前記取得部によって取得した前記ワーク番号と、から前記ワーク番号に対応した前記動作パターンを導出する導出部と、前記導出部によって導出された前記動作パターンを設定後動作パターンとして設定する設定部と、前記設定部によって設定された前記設定後動作パターンにて前記搬送装置の動作を制御する制御部と、を備えている。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを搬送する搬送装置と、
前記ワークの番号であるワーク番号を取得する取得部と、
前記ワーク番号と前記搬送装置の動作パターンとを関連付けたデータと、前記取得部によって取得した前記ワーク番号と、から前記ワーク番号に対応した前記動作パターンを導出する導出部と、
前記導出部によって導出された前記動作パターンを設定後動作パターンとして設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記設定後動作パターンにて前記搬送装置の動作を制御する制御部と、
を備えたワーク加工装置。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記動作パターンは、前記ワークの搬送経路、前記ワークの加工経路、及び前記ワークの搬送状態のうち少なくとも１つを含んでいる請求項１に記載のワーク加工装置。
【請求項３】
ワークを搬送する搬送装置の動作を制御するための搬送プログラムであって、
前記ワークの番号であるワーク番号に対応した前記搬送装置の動作パターンを設定するための動作パターン設定プログラムと、
前記動作パターン設定プログラムによって設定された前記動作パターンにて前記搬送装置を動作させる動作プログラムと、
を少なくとも含んでいる搬送プログラム。
【請求項４】
前記動作パターン設定プログラムは、前記ワーク番号毎に設けられている請求項３に記載の搬送プログラム。
【請求項５】
前記動作パターン設定プログラムは、前記ワーク番号の全てに対応可能に設定されている請求項３に記載の搬送プログラム。
【請求項６】
ワークを搬送する搬送装置を備えたワーク加工装置における搬送方法であって、
前記ワークの番号であるワーク番号を取得する取得工程と、
前記ワーク番号と前記搬送装置の動作パターンとを関連付けたデータと、前記取得工程によって取得した前記ワーク番号と、から前記ワーク番号に対応した前記動作パターンを導出する導出工程と、
前記導出工程によって導出された前記動作パターンを設定後動作パターンとして設定する設定工程と、
前記設定工程によって設定された前記設定後動作パターンにて前記搬送装置の動作を制御する制御工程と、
を備えたワーク加工装置における搬送方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書は、ワーク加工装置、ワーク加工装置における搬送方法、及び搬送プログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ワーク加工装置の一形式として、特許文献１には、上位コンピュータを用いてＮＣ制御される工作機械と上位コンピュータにて制御され工作機械のワークや工具の着脱移動を行なうロボットとを備える設備が開示されている。この設備において、ワークの変更に伴い上位コンピュータよりロボット変更制御用プログラムにてロボットコントローラに動作制御データを送り、ロボットコントローラでは、平面Ｘ軸，Ｙ軸からなる走行横行軸の移動を含めた複数軸制御指令をロボットに出力するロボットの制御方法が開示されている。これによれば、上位コンピュータによりワークが変ってもロボットの変更制御プログラムにてロボットの姿勢データ動作パターン、位置データ、ハンド交換、生爪交換、工具交換等を制御データとしてロボットコントローラに送ることになり、ワークの変更に応じたロボットの動作が可能となり、しかもＸ軸，Ｙ軸はロボット軸とは異なる外部平面軸で位置決めできて制御が容易となることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０５－３２４０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に記載されている設備においては、ワークの変更に応じたロボットの動作が可能となるものの、より簡便な構成にてワーク変更に対応したワーク加工装置が要請されている。
【０００５】
このような事情に鑑みて、本明細書は、より簡便な構成にてワーク変更に対応したワーク加工装置、ワーク加工装置における搬送方法、及び搬送プログラムを開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、ワークを搬送する搬送装置と、前記ワークの番号であるワーク番号を取得する取得部と、前記ワーク番号と前記搬送装置の動作パターンとを関連付けたデータと、前記取得部によって取得した前記ワーク番号と、から前記ワーク番号に対応した前記動作パターンを導出する導出部と、前記導出部によって導出された前記動作パターンを設定後動作パターンとして設定する設定部と、前記設定部によって設定された前記設定後動作パターンにて前記搬送装置の動作を制御する制御部と、を備えたワーク加工装置を開示する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、ワーク加工装置において、ワーク変更に対応して動作パターンを自動的に変更し、その変更後動作パターンにて搬送装置を制御することが可能となる。すなわち、ワーク変更の際に、ワーク加工装置は、外部からの制御データを受信しなくても、単独でワーク変更に確実に対応することが可能となる。よって、より簡便な構成にてワーク変更に対応することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
工作機械が適用された複合加工機１の内部を示す斜視図である。
図１に示す複合加工機１の内部を示す側面図である。
図１に示す工具主軸装置２を示す側面図である。
図１に示す複合加工機１の外観正面図である。
機体カバーを外した複合加工機１を示した斜視図である。
機体カバーを外した複合加工機１を示した側面図である。
複合加工機１を示すブロック図である。
図７に示す制御装置９０にて実施されるプログラムを表すフローチャートである。
図７に示す制御装置９０にて実施されるプログラムを表すフローチャートである。
図７に示す制御装置９０にて実施されるプログラムを表すフローチャート（メインプログラム）である。
メインプログラムを示す図である。
動作パターン設定プログラムを示す図である。
動作パターン及びシーケンスパラメータを示す図である。
動作パターン２におけるワークＷの経路を示す図である。
動作パターン４におけるワークＷの経路を示す図である。
設定プログラムを示す図である。
動作プログラムを示す図である。
図７に示す制御装置９０にて実施される変形例に係るプログラムを表すフローチャートである。
図７に示す制御装置９０にて実施される変形例に係るプログラムを表すフローチャート（メインプログラム）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、ワーク加工装置、ワーク加工装置における搬送方法、及び搬送プログラムが適用された複合加工機の一実施形態について説明する。本実施形態の複合加工機１は、ＮＣ旋盤とマシニングセンタの両方の機能を持った工作機械である。この複合加工機１は、図１に示すように、把持したワークＷに回転を与える第１ワーク主軸装置３および第２ワーク主軸装置４と、ワークＷの加工に対応した複数の工具Ｔ（タレット工具）を有する第１タレット装置５および第２タレット装置６が、それぞれ左右対称に配置された対向二軸旋盤に加え、機体中央に旋盤では難しい加工を実行するための工具主軸装置２が設けられている。
【００１０】
（複合加工機）
複合加工機１は、ワークＷを加工する工作機械（ワーク加工装置）であり、第１ワーク主軸装置３（以下、左Ｍ／Ｃ、Ｍ／Ｃ１と称する場合がある。）および第２ワーク主軸装置４（以下、右Ｍ／Ｃ、Ｍ／Ｃ２と称する場合がある。）、第１タレット装置５および第２タレット装置６、工具主軸装置２が一つのベッド７に搭載されている。特に、複合加工機１は、省スペース化を達成することができるようにコンパクトな構成になっている。具体的には、機体前方側に第１ワーク主軸装置３と第２ワーク主軸装置４とが配置され、その後方には第１タレット装置５と第２タレット装置６が配置されている（図２参照）。そして、複合加工機１は、こうした対向二軸旋盤に加えて第１タレット装置５と第２タレット装置６に挟まれるようにして機体中央に工具主軸装置２が配置されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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