特許ウォッチ

公開番号2025063588
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-16
出願番号2023172929
出願日2023-10-04
発明の名称作業領域監視システムおよび作業領域監視方法
出願人コベルコ建機株式会社,鹿島建設株式会社
代理人個人,個人
主分類B66C 23/88 20060101AFI20250409BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】作業の安全性を確保しつつ作業の効率を改善することができる作業領域監視システムおよび作業領域監視方法を提供する。
【解決手段】作業領域監視システム100のコントローラ70は、作業現場WSにおける侵入禁止範囲110と作業機械10の特定部位SPとの距離Dに関連する距離関連情報を取得し、作業機械10のアクチュエータを作動させるための操作の操作方向を取得し、特定部位SPが侵入禁止範囲110に侵入する侵入可能性を増加させるような注意操作方向を、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向に基づいて設定する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
コントローラを備える作業領域監視システムであって、
前記コントローラは、
作業現場における侵入禁止範囲と作業機械の特定部位との距離に関連する距離関連情報を取得し、
前記作業機械のアクチュエータを作動させるための操作の操作方向を取得し、
前記特定部位が前記侵入禁止範囲に侵入する侵入可能性を増加させるような注意操作方向を、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向に基づいて設定する、作業領域監視システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を増加させることを表す場合には、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向を前記注意操作方向として設定し、
前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を減少させることを表す場合には、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向とは反対の方向を前記注意操作方向として設定する、請求項１に記載の作業領域監視システム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記距離関連情報が変化するときに操作器に前記操作が与えられていない場合には、前記注意操作方向を設定するための入力をオペレータに要求するための制御を行う、請求項２に記載の作業領域監視システム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を増加させることを表し、かつ、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向が前記注意操作方向である場合には、前記アクチュエータの動作を制限するための制御である第１制限制御を行う、請求項１に記載の作業領域監視システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を減少させることを表し、かつ、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向が前記注意操作方向である場合には、前記アクチュエータの動作を制限するための制御であって前記第１制限制御よりも制限の度合いが緩和された第２制限制御を行う、請求項４に記載の作業領域監視システム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を増加させることを表し、かつ、前記注意操作方向が設定されていない場合には、前記第１制限制御を行う、請求項４または５に記載の作業領域監視システム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を増加させることを表し、かつ、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向が前記注意操作方向ではない場合には、前記アクチュエータの動作を制限するための制御を保留する、請求項１に記載の作業領域監視システム。
【請求項８】
前記コントローラは、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を減少させることを表し、かつ、操作器が前記操作を受けていない場合には、前記アクチュエータの動作の制限を緩和するための制御を行う、請求項１に記載の作業領域監視システム。
【請求項９】
前記侵入禁止範囲と前記特定部位との距離に応じた前記アクチュエータの動作の制限のレベルを設定するための入力を受ける入力器をさらに備える、請求項１に記載の作業領域監視システム。
【請求項１０】
前記コントローラは、前記作業機械に搭載される機械側コントローラユニットと、前記作業機械とは別の情報端末に搭載され、前記機械側コントローラユニットと情報の送受信を行うことが可能な端末側コントローラユニットと、を含み、
前記端末側コントローラユニットは、前記作業機械の前記特定部位の位置情報を取得し、前記位置情報を用いて前記距離関連情報を演算し、
前記機械側コントローラユニットは、前記端末側コントローラユニットから前記距離関連情報を受信する、請求項１に記載の作業領域監視システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業領域監視システムおよび作業領域監視方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ＧＮＳＳによる座標の測位のみで侵入禁止範囲を手軽に設定することを目的とするクレーン制御システムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１３２３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のクレーン制御システムは、作業現場においてブーム先端部から侵入禁止範囲までの距離に応じて作業機械のアクチュエータの動作を一律に制限するので、作業の効率が必ずしもよいとは言えない。
【０００５】
本開示は、作業の安全性を確保しつつ作業の効率を改善することができる作業領域監視システムおよび作業領域監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様に係る作業領域監視システムは、コントローラを備え、前記コントローラは、作業現場における侵入禁止範囲と作業機械の特定部位との距離に関連する距離関連情報を取得し、前記作業機械のアクチュエータを作動させるための操作の操作方向を取得し、前記特定部位が前記侵入禁止範囲に侵入する侵入可能性を増加させるような注意操作方向を、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向に基づいて設定する。
【０００７】
この作業領域監視システムでは、距離関連情報が変化するときの操作方向を取得することで、当該操作方向が前記侵入可能性を増加させるような注意操作方向であるか否かを判定できる。このことは、注意操作方向に対応するアクチュエータの動作を制限することを可能にし、注意操作方向ではない方向に対応するアクチュエータの動作の制限を保留することを可能にする。これにより、安全性を確保しつつ、作業の効率を改善することができる。
【０００８】
第２の態様は、第１の態様に係る作業領域監視システムにおいて、さらに次の構成を備えていてもよい。すなわち、第２の態様に係る作業領域監視システムでは、前記コントローラは、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を増加させることを表す場合（第１の場合）には、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向を前記注意操作方向として設定し、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を減少させることを表す場合（第２の場合）には、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向とは反対の方向を前記注意操作方向として設定してもよい。この構成では、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を増加させる場合および前記侵入可能性を減少させる場合の何れにおいても、前記注意操作方向の設定が可能になる。前記第１の場合は、前記侵入禁止範囲と前記特定部位との距離が小さくなる場合であってもよく、前記第２の場合は、前記侵入禁止範囲と前記特定部位との距離が大きくなる場合であってもよい。また、前記侵入禁止範囲と前記特定部位との距離の大きさに応じた複数の注意レベルが予め設定されている場合には、前記第１の場合は、前記注意レベルが上昇する場合であってもよく、前記第２の場合は、前記注意レベルが低下する場合であってもよい。
【０００９】
第３の態様は、第２の態様に係る作業領域監視システムにおいて、さらに次の構成を備えていてもよい。すなわち、第３の態様に係る作業領域監視システムでは、前記コントローラは、前記距離関連情報が変化するときに操作器に前記操作が与えられていない場合には、前記注意操作方向を設定するための入力をオペレータに要求するための制御を行ってもよい。この構成では、前記距離関連情報が変化するときに前記操作器に操作が与えられていない場合であっても、オペレータによる入力に基づいて前記注意操作方向の設定が可能になる。
【００１０】
第４の態様は、第１～第３の態様の何れかに係る作業領域監視システムにおいて、さらに次の構成を備えていてもよい。すなわち、第４の態様に係る作業領域監視システムでは、前記コントローラは、前記距離関連情報の変化が前記侵入可能性を増加させることを表し、かつ、前記距離関連情報が変化するときに取得される前記操作方向が前記注意操作方向である場合には、前記アクチュエータの動作を制限するための制御である第１制限制御を行ってもよい。これにより、作業機械の特定部位が侵入禁止範囲に侵入することが効果的に抑制される。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許