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公開番号2024101581
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-30
出願番号2023005547
出願日2023-01-18
発明の名称荷役車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人
主分類B66F 9/18 20060101AFI20240723BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】円柱形状の荷を確実にクランプすることが可能な荷役車両の提供にある。
【解決手段】車体11と、走行駆動部と、操舵駆動部と、円柱形状の荷Wを把持可能な一対のクランプアーム38、39を有するロールクランプ装置36と、走行駆動部、操舵駆動部およびロールクランプ装置36を制御するコントローラ29と、を有する荷役車両である。荷Wおよび一対のクランプアーム38、39の先端部を検出可能とする物体検出器を有し、コントローラ29は、物体検出器の検出に基づいてクランプアーム38の当接位置と荷Wの軸心とを通る仮想線を取得し、クランプアーム39の先端部の中心軌跡と荷Wの外周縁との交点を推定し、交点が仮想線における当接位置と反対となる外周縁との交点である反対点に近づくように走行駆動部および操舵駆動部を制御し、車体11の位置を移動させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪および操舵輪を備える車体と、
前記車体に搭載され、前記駆動輪を駆動する走行駆動部と、
前記操舵輪を操舵する操舵駆動部と、
前記車体の前部に備えられるマストと、
前記マストに対して昇降可能であって、円柱形状の荷を把持可能な一対のクランプアームを有するロールクランプ装置と、
前記走行駆動部、前記操舵駆動部および前記ロールクランプ装置を制御するコントローラと、を有する荷役車両において、
荷および前記一対のクランプアームの先端部を検出可能とする物体検出器を有し、
前記コントローラは、前記一対のクランプアームの一方のアームの先端部が荷の外周面に当接する際に、前記物体検出器の検出に基づいて、前記一方のアームの当接位置と荷の軸心とを通る仮想線を取得し、前記一対のクランプアームの他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定し、前記交点が前記仮想線における前記当接位置と反対となる前記外周縁との交点である反対点に近づくように前記走行駆動部および前記操舵駆動部を制御し、前記車体の位置を移動させることを特徴とする荷役車両。
続きを表示（約 260 文字）【請求項２】
前記物体検出器は、前記一対のクランプアームの先端部を撮像可能とするカメラであり、
前記カメラにより撮像されたカメラ画像を画像処理する画像処理部を有することを特徴とする請求項１記載の荷役車両。
【請求項３】
前記カメラは、前記マストの上部に設けられることを特徴とする請求項２記載の荷役車両。
【請求項４】
前記コントローラは、前記一方のアームが荷に当接したとき、前記物体検出器の検出に基づいて前記交点を推定することを特徴とする請求項１又は２記載の荷役車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、円柱形状の荷をクランプすることが可能なロールクランプ装置を備える荷役車両に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
荷役車両の従来の技術として、例えば、特許文献１に開示されたロールクランプ装置が知られている。特許文献１に開示されたロールクランプ装置では、フォークリフトに装着される基盤の前面に、対向する一対のショートアームとスイングアームを有するクランプホルダがクランプ位置修正装置を介して配置されている。クランプ位置修正装置は、ショート側クランプパッドの取付軸を中心とする円弧状のガイド溝を有するガイドブラケットと、そのガイド溝に沿って移動するガイドロッドと、駆動源としての油圧シリンダと、から構成されている。このため、ショート側クランプパッドをロール紙に当接した状態でクランプホルダが回動されることで、スイング側クランプパッドのロール紙に対する当接位置が修正可能である。つまり、この種のロールクランプ装置によれば、一方のクランプアームをロール紙に当接後、車両操作を伴うことなく、他方のクランプアームのロール紙に対する当接位置を修正移動することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－２２９７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロール紙のような円柱形状の荷をロールクランプ装置によりクランプする場合、ロールクランプ装置を備える荷役車両のオペレータの技量によって作業効率の多寡が決まる。また、オペレータが操作を行わない無人運転では、荷に対して適切な位置にクランプアームを当接させる必要がある。しかしながら、特許文献１に開示されたロールクランプ装置は、クランプアームがロール紙の外周縁において適切な位置で当接されるか否かはオペレータが判断する必要がある。また、特許文献１に開示されたロールクランプ装置は、無人運転による円柱形状の荷をクランプすることは困難である。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、円柱形状の荷を確実にクランプすることが可能な荷役車両の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、駆動輪および操舵輪を備える車体と、前記車体に搭載され、前記駆動輪を駆動する走行駆動部と、前記操舵輪を操舵する操舵駆動部と、前記車体の前部に備えられるマストと、前記マストに対して昇降可能であって、円柱形状の荷を把持可能な一対のクランプアームを有するロールクランプ装置と、前記走行駆動部、前記操舵駆動部および前記ロールクランプ装置を制御するコントローラと、を有する荷役車両において、荷および前記一対のクランプアームの先端部を検出可能とする物体検出器を有し、前記コントローラは、前記一対のクランプアームの一方のアームの先端部が荷の外周面に当接する際に、前記物体検出器の検出に基づいて、前記一方のアームの当接位置と荷の軸心とを通る仮想線を取得し、前記一対のクランプアームの他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定し、前記交点が前記仮想線における前記当接位置と反対となる前記外周縁との交点である反対点に近づくように前記走行駆動部および前記操舵駆動部を制御し、前記車体の位置を移動させることを特徴とする。
【０００７】
本発明では、円柱形状の荷および一対のクランプアームの先端部を検出可能とする物体検出器を有する。コントローラは、一対のクランプアームの一方のアームの先端部が荷の外周面に当接する際に、物体検出器の検出に基づいて一方のアームの当接位置と荷の軸心とを通る仮想線を取得し、一対のクランプアームの他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定する。そして、コントローラは、交点が仮想線における当接位置と反対となる外周縁との交点である反対点に近づくように走行駆動部および操舵駆動部を制御し、車体の位置を移動させる。このため、荷役車両は円柱形状の荷を確実にクランプすることが可能となる。
【０００８】
また、上記の荷役車両において、前記物体検出器はカメラであり、前記カメラにより撮像されたカメラ画像を画像処理する画像処理部を有する構成としてもよい。
この場合、画像処理部によりカメラが撮像したカメラ画像を画像処理することで、コントローラは、円柱形状の荷の外周縁における他方のアームの先端の当接位置を推定することができる。
【０００９】
また、上記の荷役車両において、前記カメラは、前記マストの上部に設けられる構成としてもよい。
この場合、カメラがマストの上部に設けられることで、一対のクランプアームが円柱形状の荷をクランプする際、カメラが荷の外周縁を撮像しやすくすることができる。このため、コントローラは、カメラ画像の画像処理により一方のアームが荷の外周面に当接することを検出することができる。
【００１０】
また、上記の荷役車両において、前記コントローラは、前記一方のアームが荷に当接したとき、物体検出器の検出に基づいて前記交点を推定する構成としてもよい。
この場合、一方のアームが円柱形状の荷に当接したとき、コントローラが物体検出器の検出に基づいて他方のアームの先端部の中心軌跡と荷の外周縁との交点を推定する。このため、一方のアームが当接されたとき、コントローラは、他方のアームの先端部の当接位置を推定でき、他方のアームの先端部が荷のクランプに適切な位置か判別することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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