特許ウォッチ

公開番号2025061783
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-11
出願番号2025010190,2021150935
出願日2025-01-24,2021-09-16
発明の名称自動走行方法
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250403BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】操作を簡素化し作業性を向上させることができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。
【解決手段】
コンバイン1は、制御装置50を備え、制御装置50は、自動走行部55及び切替部57として機能する。自動走行部55は、自動直進作業でコンバイン1の自動走行を実行する。切替部57は、自動走行の実行中に、未刈領域から既刈領域への移行を検出した場合に、コンバイン1の自動走行を手動走行に切り替える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業機を備える作業車両の自動走行方法であって、
自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行工程と、
前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替工程と、を有することを特徴とする自動走行方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動走行と自動走行とを切替可能な自動走行方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、コンバイン等の作業車両は、ハンドル等の操作に応じた手動走行を可能とする一方、予め設定された走行経路等に基づいて自動走行を可能とするように構成されたものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示される農作業機は、手動操舵による手動走行と基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－１２３８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記したような従来の作業車両では、自動走行から手動走行に切り替えるとき、自動走行時の走行状態や作業状態を他の状態へ変更する動作を伴うことがあり、この場合、上記のような切替スイッチを用いた手動走行への切替操作に加えて、走行状態や作業状態の変更操作を行う必要があり、操作が複雑になってしまう。例えば、作業車両が自動走行で未刈領域の一の行程を終端まで作業した後、他の行程へと移動するとき、作業機を作業位置から待機位置へと上昇制御する必要があるので、自動走行から手動走行への切替操作に加えて、作業機の上昇操作を行う必要があり、更に、旋回操作や変速操作を行うこともある。このような場合、行程の作業終了時に、作業者が複雑な操作を行うことになり、作業者に負担が掛かり、作業性が低下してしまう。
【０００６】
本発明は、操作を簡素化し作業性を向上させることができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の自動走行方法は、作業機を備える作業車両の自動走行方法であって、自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行工程と、前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、作業機を備える作業車両であって、所定の設定走行ラインに沿った自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行部と、前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、上記課題を解決するために、本発明の自動走行システムは、作業機を備える作業車両の自動走行システムであって、所定の設定走行ラインに沿った自動直進作業で前記作業車両の自動走行を実行する自動走行部と、前記自動走行の実行中に、未作業領域から既作業領域への移行を検出した場合に、前記作業車両の前記自動走行を手動走行に切り替える切替部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、操作を簡素化し作業性を向上させることができる自動走行方法、作業車両及び自動走行システムを提供する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許