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公開番号2025062848
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-15
出願番号2023172182
出願日2023-10-03
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250408BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】従来技術において、画像を比較して差異分析する場合は、同じ条件で固定位置から撮像されたものを利用するものであるが、作業車両のような不安定な位置から撮像された画像を比較することは困難であった。
【解決手段】
基準画像と新規に撮像した画像の差異を検出するにおいて、同一の作業車両で、圃場の同一な場所通しで、同一な方角通しに向けて撮像し、さらに撮像装置の画像に作業車両の一部が入り込むように撮像し、画像に入り込んだ作業車両の基準部を重ね合わせ、作業車両の大きさの尺度と傾きと、作業車両の色合いを整合させる補正処理を行うことで、基準画像と新規に撮像した画像の差異を検出できるように対応する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
基準画像と新規に撮像した画像の差異を検出するにおいて、
同一の作業車両で、圃場の同一な場所通しで、同一な方角通しに向けて撮像し、
さらに撮像装置の画像に作業車両の一部が入り込むように撮像し、
画像に入り込んだ作業車両の基準部を重ね合わせ、
作業車両の大きさの尺度と傾きと、作業車両の色合いを整合させる補正処理を行うことで、基準画像と新規に撮像した画像の差異を検出できるようにした作業車両。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
基準画像と新規に撮像した画像の変化を検出において、
所定の範囲以上の大きさの変化がある場合は、変化の部位を特定部位と設定し、作業車両を停止させ、連続的に撮像を行い、特定部位に移動が確認された場合は、移動物体と判定し、あらかじめ設定した移動物体回避モードに入る、請求項１の作業車両。
【請求項３】
基準画像と新規に撮像した画像の変化を検出において、
作物の生育部位の撮像に設定し、この範囲で色合いの変化が確認された場合は、
あらかじめ設定した害虫対応モードに入る、請求項１の作業車両。
【請求項４】
基準画像と新規に撮像した画像の変化を検出において、
水田の水面の撮像に設定し、この範囲で色合いの変化、形状の変化が確認された場合は、あらかじめ設定した除草対応モードに入る、請求項１の作業車両。
【請求項５】
基準画像と新規に撮像した画像の変化の検出において、
基準画像と新規画像の差異判定と、撮像時の作業車両の運転データ、異物検出位置のマップデータを入力データとし、ニューラルネットワークによる出力結果による作業車両の制御で、異常検出となったり、手動による設定変更を行ったりした場合、
変更されたデータより、各データの入出力の相関関係を学習させる機能を有した、請求項１の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置を用いて、基準画像と新規画像の差異を分析し、あらかじめ登録された作業モードで運転、あるいは安全対応を行う作業車両に関する。
続きを表示（約 910 文字）【背景技術】
【０００２】
従来技術では、害獣の足跡を画像照合させ、その画像に関連する情報を情報管理するシステムがある。
（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７３２２７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、取り込んだデータを照合し合致させることを主体としているため、照合精度は高精度である。また画像データ合致させるためには、画像を取得するための撮像条件規制が必要であるが、詳細な記載はされていない。
【０００５】
本発明は、比較するための撮像条件規制を行うことと、単純に照合できないデータ通しを、人工知能による照合機能を利用することで、各種のデータの相関性を分析し、異常回避や不具合検出を行うことができる作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
基準画像と新規に撮像した画像の差異を検出するにおいて、同一の作業車両で、圃場の同一な場所通しで、同一な方角通しに向けて撮像し、さらに撮像装置の画像に作業車両の一部が入り込むように撮像し、画像に入り込んだ作業車両の基準部を重ね合わせ、作業車両の大きさの尺度と傾きと、作業車両の色合いを整合させる補正処理を行うことで、基準画像と新規に撮像した画像の差異を検出できるようにした。
【０００８】
第二の発明は、次の技術手段により解決される。
【０００９】
基準画像と新規に撮像した画像の変化を検出において、所定の範囲以上の大きさの変化がある場合は、変化の部位を特定部位と設定し、作業車両を停止させ、連続的に撮像を行い、特定部位に移動が確認された場合は、移動物体と判定し、あらかじめ設定した移動物体回避モードに入る。
【００１０】
第三の発明は、次の技術手段により解決される。
（【００１１】以降は省略されています）

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