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公開番号2025088006
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2023202395
出願日2023-11-30
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250604BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】実際の圃場における作業に応じた経路を自動的に選択できるようにすること。
【解決手段】圃場(121～123)における作業内容と作業開始位置(131～133)と作業経路(141～143)とを対応付けた作業データが、1つの圃場(121～123)に対して複数登録されており、作業対象の圃場(121～123)における作業開始位置(131～133)を選択する入力がされた場合に、登録された作業データから選択された作業開始位置(131～133)に対応する作業内容と前記作業経路(141～143)に基づいて、作業経路(141～143)に沿って車両本体(1a)を案内することで、実際の圃場における作業に応じた経路を自動的に選択できる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両本体（１ａ）と、
前記車両本体（１ａ）に支持されて、圃場に対する作業を行う作業機（１８）と、
を備え、
圃場（１２１～１２３）における作業内容と作業開始位置（１３１～１３３）と作業経路（１４１～１４３）とを対応付けた作業データが、１つの圃場（１２１～１２３）に対して複数登録されており、作業対象の圃場（１２１～１２３）における作業開始位置（１３１～１３３）を選択する入力がされた場合に、登録された作業データから選択された前記作業開始位置（１３１～１３３）に対応する前記作業内容と前記作業経路（１４１～１４３）に基づいて、前記作業経路（１４１～１４３）に沿って前記車両本体（１ａ）を案内する、
ことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記車両本体（１ａ）の現在位置を計測する測位手段（２１２）と、
選択された作業開始位置（１３１～１３３）まで前記車両本体（１ａ）を案内する誘導経路に沿って、前記測位手段（２１２）での計測結果に基づいて、前記車両本体（１ａ）を自動走行させる制御手段（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記圃場（１２１～１２３）の外縁に沿って作業をしながら走行する周り経路（１４２ａ）と、前記周り経路（１４２ａ）の内側の領域において並行して設定された直線経路（１４２ｂ）と、を有する前記作業経路（１４２）に対して、前記直線経路（１４２ｂ）から前記周り経路（１４２ａ）に前記車両本体（１ａ）を自動走行させる制御手段（２００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業データには作業時の走行速度と前記作業機（１８）の作業速度とが含まれており、自動走行時には前記作業データの走行速度および作業速度で制御するとともに、予め定められた領域では走行速度および作業速度が個別に設定可能である、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記車両本体（１ａ）を走行させるとともに、前記作業機（１８）を作動させる駆動源（４）、
を備え、
前記走行速度に必要な第１の動力と、前記作業速度に必要な第２の動力の合算値が、予め定められた値に達する場合に、前記走行速度を減速する、
ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
障害物（３００）を検知する障害物検知手段（２１６）と、
前記障害物（３００）を回避する操舵動作を、複数種の前記作業機（１８）の幅に応じて登録しておき、前記車両本体（１ａ）に対する障害物（３００）の位置と、前記車両本体（１ａ）に支持されている前記作業機（１８）の幅と、に基づいて、前記障害物（３００）を回避する操舵動作を、登録されている操舵動作の中から選択する制御手段（２００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両に関し、特に、作業経路に沿って案内されて自動または手動で走行可能な作業車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場マップに作業別のルートを作成、登録しておき、登録されたルートの中から実行するルートを選択して、作業を行う技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１０６９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、１つの圃場マップで異なる作業が行われる場合において、１つの作業は圃場全体を１つのルート（１連のルート）で走行することが前提となっている。したがって、圃場の出入口は共通であり、作業機の幅ごとに、外周の周回数や直線状の往復経路の往復回数等が異なるルートが複数作成される。
しかしながら、実際の圃場では、広い圃場では１日で作業が完了しない場合があったり、植え付けられる作物の種類によっては、圃場の一部分しか利用しない場合もあったりする。したがって、従来技術では、実際の圃場における使用状況に対応できない問題がある。
【０００５】
本発明は、実際の圃場における作業に応じた経路を自動的に選択できるようにすることを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、車両本体（１ａ）と、前記車両本体（１ａ）に支持されて、圃場に対する作業を行う作業機（１８）と、を備え、圃場（１２１～１２３）における作業内容と作業開始位置（１３１～１３３）と作業経路（１４１～１４３）とを対応付けた作業データが、１つの圃場（１２１～１２３）に対して複数登録されており、作業対象の圃場（１２１～１２３）における作業開始位置（１３１～１３３）を選択する入力がされた場合に、登録された作業データから選択された前記作業開始位置（１３１～１３３）に対応する前記作業内容と前記作業経路（１４１～１４３）に基づいて、前記作業経路（１４１～１４３）に沿って前記車両本体（１ａ）を案内する、ことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記車両本体（１ａ）の現在位置を計測する測位手段（２１２）と、選択された作業開始位置（１３１～１３３）まで前記車両本体（１ａ）を案内する誘導経路に沿って、前記測位手段（２１２）での計測結果に基づいて、前記車両本体（１ａ）を自動走行させる制御手段（２００）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記圃場（１２１～１２３）の外縁に沿って作業をしながら走行する周り経路（１４２ａ）と、前記周り経路（１４２ａ）の内側の領域において並行して設定された直線経路（１４２ｂ）と、を有する前記作業経路（１４２）に対して、前記直線経路（１４２ｂ）から前記周り経路（１４２ａ）に前記車両本体（１ａ）を自動走行させる制御手段（２００）、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記作業データには作業時の走行速度と前記作業機（１８）の作業速度とが含まれており、自動走行時には前記作業データの走行速度および作業速度で制御するとともに、予め定められた領域では走行速度および作業速度が個別に設定可能である、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記車両本体（１ａ）を走行させるとともに、前記作業機（１８）を作動させる駆動源（４）、を備え、前記走行速度に必要な第１の動力と、前記作業速度に必要な第２の動力の合算値が、予め定められた値に達する場合に、前記走行速度を減速する、ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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