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公開番号2025092277
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023208058
出願日2023-12-08
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250612BHJP(車両一般)
要約【課題】圃場の乾湿の状態に応じた作業を可能にすること。
【解決手段】圃場(201)の地図情報と、圃場(201)の傾斜情報と、圃場(201)への取水口(203)と排水口(204)の位置情報と、に基づいて、圃場(201)の乾燥部(211)と湿潤部(212)とが判別されて、乾燥部(211)と湿潤部(212)とでは異なる走行経路(221,222)であって、湿潤部(212)では乾燥部(211)に比べて旋回が少ない走行経路(222)に沿って案内する制御部(100)と、を備えることで、圃場の乾湿の状態に応じた作業が可能になる。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
車体（２）と、
前記車体（２）に支持されて作業を行う作業機（１３，１４，１６，１８，１９）と、
前記車体（２）を走行させる制御部（１００）であって、圃場（２０１）の地図情報と、前記圃場（２０１）の高さの情報と、前記圃場（２０１）への取水口（２０３）と排水口（２０４）の位置情報と、に基づいて、前記圃場（２０１）の乾燥部（２１１）と湿潤部（２１２）とが判別されて、前記乾燥部（２１１）と前記湿潤部（２１２）とでは異なる走行経路（２２１，２２２）であって、前記湿潤部（２１２）では前記乾燥部（２１１）に比べて旋回が少ない走行経路（２２２）に沿って案内する前記制御部（１００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
収穫した作物を脱穀する脱穀機（１６）により構成された前記作業機（１６）
を備え、
前記脱穀機（１６）での脱穀負荷と前記車体（２）のエンジン回転負荷とに基づいて作業負荷を算出し、前記作業負荷が予め定められた閾値に達する場合には、前記湿潤部（２１２）と判断する基準を、前記湿潤部（２１２）が広くなるように変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記車体（２）の現在位置を計測する測位装置（４１）と、
脱穀された穀粒を選別する選別部材（５６）と、前記選別部材（５６）上の穀粒の量を検出する検出部材（５８）と、を有する前記脱穀機（１６）と、
を備え、
前記検出部材（５８）による前記穀粒の検出量を、前記測位装置（４１）で検出された位置に基づいて算出される収穫位置における収穫量として、前記地図情報に登録する
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、圃場において作業を行うトラクタや田植え機、コンバイン等の作業車両に関し、特に、水が張られる圃場で使用される作業車両に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車両としてのコンバイン（１０）で収穫時にＧＰＳで位置情報を取得しつつ収量を検出して、圃場マップが複数に区分けされた区画ごとに、収量データを登録する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－８６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、コンバインで圃場の全域を同じように走行して収穫を行うことが前提となっている。しかしながら、現実の圃場は、標高が完全に均一ではなく、また、取水口と排水口の位置関係から、水の流れで土壌の一部が流されて深さが異なっていたりする。したがって、圃場の殆どは乾燥しているが、圃場の一部に水が残って湿潤している部分が存在する場合がある。乾燥している部分はコンバインの走行に問題はないが、湿潤している部分をコンバインで走行すると、コンバインの走行負荷が高くなって、圃場を痛めたり、コンバインが走行不能になる恐れがあったりする問題がある。
【０００５】
本発明は、圃場の乾湿の状態に応じた作業を可能にすることを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、車体（２）と、前記車体（２）に支持されて作業を行う作業機（１３，１４，１６，１８，１９）と、前記車体（２）を走行させる制御部（１００）であって、圃場（２０１）の地図情報と、前記圃場（２０１）の高さの情報と、前記圃場（２０１）への取水口（２０３）と排水口（２０４）の位置情報と、に基づいて、前記圃場（２０１）の乾燥部（２１１）と湿潤部（２１２）とが判別されて、前記乾燥部（２１１）と前記湿潤部（２１２）とでは異なる走行経路（２２１，２２２）であって、前記湿潤部（２１２）では前記乾燥部（２１１）に比べて旋回が少ない走行経路（２２２）に沿って案内する前記制御部（１００）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、収穫した作物を脱穀する脱穀機（１６）により構成された前記作業機（１６）を備え、前記脱穀機（１６）での脱穀負荷と前記車体（２）のエンジン回転負荷とに基づいて作業負荷を算出し、前記作業負荷が予め定められた閾値に達する場合には、前記湿潤部（２１２）と判断する基準を、前記湿潤部（２１２）が広くなるように変更することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記車体（２）の現在位置を計測する測位装置（４１）と、脱穀された穀粒を選別する選別部材（５６）と、前記選別部材（５６）上の穀粒の量を検出する検出部材（５８）と、を有する前記脱穀機（１６）と、を備え、前記検出部材（５８）による前記穀粒の検出量を、前記測位装置（４１）で検出された位置に基づいて算出される収穫位置における収穫量として、前記地図情報に登録することを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、圃場（２０１）の地図情報と傾斜情報と取水口（２０３）と排水口（２０４）の位置情報とに基づいて、圃場（２０１）の乾燥部（２１１）と湿潤部（２１２）とを判別し、湿潤部（２１２）では乾燥部（２１１）に比べて旋回が少ない走行経路（２２２）に沿って案内することで、圃場の乾湿の状態に応じた作業が可能になる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、脱穀機（１６）での脱穀負荷と車体（２）のエンジン回転負荷とに基づく作業負荷が予め定められた閾値に達する場合に、湿潤部（２１２）と判断する基準を、湿潤部（２１２）が広くなるように変更することで、湿潤部（２１２）をより正確に判別できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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