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公開番号2025089851
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-16
出願番号2023204765
出願日2023-12-04
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60T 7/12 20060101AFI20250609BHJP(車両一般)
要約【課題】運転席の足下部を簡素化し、オペレータの操作ミスを防止できる作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、測位装置と、機体の左右前輪および左右後輪と、左右ブレーキ装置と、ブレーキペダルと、ブレーキセンサと、左右別制動選択部と、走行制御部とを備える。走行制御部は、測位装置によって認識される機体位置が圃場データにおける圃場内の位置にあり、かつ、ブレーキセンサによってブレーキペダルの踏み込みが検知された場合、左右別制動スイッチにより選択された左右後輪のいずれかのブレーキをかけるように、左右ブレーキ装置のいずれか一方を作動させる片ブレーキを行う。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
機体位置を認識する測位装置と、
前記機体の左右前輪および左右後輪と、
前記左右後輪をそれぞれ制動する左右ブレーキ装置と、
前記左右ブレーキ装置を操作するブレーキペダルと、
前記ブレーキペダルの踏み込みを検知するブレーキセンサと、
前記左右後輪のいずれのブレーキをかけるかを選択する左右別制動選択部と、
前記左右ブレーキ装置を作動させるアクチュエータを制御するとともに、圃場の位置と形状を含む圃場データを有する走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、前記測位装置によって認識される機体位置が前記圃場データにおける圃場内の位置にあり、かつ、前記ブレーキセンサによって前記ブレーキペダルの踏み込みが検知された場合、前記左右別制動選択部により選択された前記左右後輪のいずれかのブレーキをかけるように、前記左右ブレーキ装置のいずれか一方を作動させる片ブレーキを行う作業車両。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記左右前輪の進行方向を操作するステアリングハンドルを備え、
前記左右別制動選択部は、前記ステアリングハンドルの近傍に配設されたウインカーレバーであり、
前記走行制御部は、前記測位装置によって認識される機体位置が前記圃場データにおける圃場内の位置にあり、かつ、前記ブレーキセンサによって前記ブレーキペダルの踏み込みが検知された場合、前記ウインカーレバーの操作方向に応じて前記左右後輪のいずれかのブレーキをかけるように、前記左右ブレーキ装置のいずれか一方を作動させる片ブレーキを行う請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記左右別制動選択部は、
オペレータの目を含む画像を撮影するカメラと、
前記画像から前記オペレータの目線の方向を認識する画像認識部と、を有し、
前記オペレータの目線の方向に基づいて前記左右後輪のいずれのブレーキをかけるかを選択する請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記機体の後部に装着可能な作業機の種類を認識する作業機認識手段を備え、
前記走行制御部は、前記作業機認識手段が車輪付き作業機を認識している場合、前記片ブレーキの作動を規制する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記作業機を昇降する昇降装置と、
前記作業機の昇降位置を認識する昇降位置認識部と、を備え、
前記走行制御部は、前記作業機認識手段が前記車輪付き作業機を認識し、かつ、前記作業機の昇降位置が所定位置以下である場合に、前記片ブレーキの作動を規制する請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記昇降装置は、
前記昇降装置を昇降させるメインシリンダと、
前記メインシリンダの圧力を検知する圧力センサと、を有し、
前記走行制御部は、前記作業機認識手段が前記車輪付き作業機を認識し、かつ、前記作業機の昇降位置が前記所定位置よりも高い場合であっても、前記メインシリンダの圧力が所定値以下である場合は、前記片ブレーキの作動を規制する請求項５に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ衛星からの測位情報で地図上の機体位置を認識しながらコントローラの自動制御で走行する作業車両が公知である（例えば、特許文献１参照）。作業車両は、左右後輪をそれぞれ制動制御する左右ブレーキペダルを一体に連結するブレーキ連動具が設けられる。作業車両は、画像解析部が監視領域を路上と判定するとブレーキ連動具を作動させて、左右ブレーキペダルを一体に連結するブレーキ制御装置を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０３７１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両は、圃場での作業において、左右ブレーキをそれぞれ操作して、左右急旋回を行うことがある。従来の技術は、作業車両が急旋回を行う際に、旋回する方向のブレーキペダルをオペレータが踏み分ける必要がある構成であった。そのため、オペレータが運転席の足元部の左右ブレーキペダルを踏み分ける際に、操作ミスが生じるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転席の足下部を簡素化し、オペレータの操作ミスを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、機体位置を認識する測位装置（３０）と、前記機体の左右前輪（４）および左右後輪（５）と、前記左右後輪（５）をそれぞれ制動する左右ブレーキ装置（３１２）と、前記左右ブレーキ装置（３１２）を操作するブレーキペダル（１３）と、前記ブレーキペダル（１３）の踏み込みを検知するブレーキセンサ（５０）と、前記左右後輪（５）のいずれのブレーキをかけるかを選択する左右別制動選択部（２０）と、前記左右ブレーキ装置（３１２）を作動させるアクチュエータ（３１１）を制御するとともに、圃場の位置と形状を含む圃場データを有する走行制御部（４２）と、を備え、前記走行制御部（４２）は、前記測位装置（３０）によって認識される機体位置が前記圃場データにおける圃場内の位置にあり、かつ、前記ブレーキセンサ（５０）によって前記ブレーキペダル（１３）の踏み込みが検知された場合、前記左右別制動選択部（２０）により選択された前記左右後輪（５）のいずれかのブレーキをかけるように、前記左右ブレーキ装置（３１２）のいずれか一方を作動させる片ブレーキを行う。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態に係る作業車両によれば、運転席の足下部を簡素化し、オペレータの操作ミスを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業車両の概略左側面図である。
図２は、実施形態に係る作業車両の運転席前方の略斜視図である。
図３は、実施形態に係る作業車両のブレーキペダルの概略右側面図である。
図４は、トラクタの走行車体の説明図である。
図５は、トラクタの制御系の一例を示すブロック図である。
図６は、走行制御部が実行するブレーキの処理手順を示すフローチャートである。
図７は、車輪付き作業機が装着されたトラクタの概略左側面図である。
図８は、走行制御部が実行するブレーキの処理手順を示すフローチャートである。
図９は、走行制御部が実行するブレーキの処理手順を示すフローチャートである。
図１０は、走行制御部が実行するブレーキの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜第１実施形態＞
まず、図１を参照して第１実施形態に係る作業車両の全体構成について説明する。図１は、本実施形態に係る作業車両の概略左側面図である。図２は、実施形態に係る作業車両の運転席前方の略斜視図である。図３は、実施形態に係る作業車両のブレーキペダルの概略右側面図である。なお、本実施形態では、作業車両としてトラクタ１を例に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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