特許ウォッチ

公開番号2025107242
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-17
出願番号2025073452,2023085505
出願日2025-04-25,2022-01-28
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250710BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業車両の進行方向が大きく変更されて自動運転が不安定になるという問題を解消し、作業者の作業負担を軽減して、作業車両の自動運転の安定性を高めること。
【解決手段】本発明の課題は、走行装置(2)を制御するコントローラ(30)を備え、前記コントローラ(30)は、作業者の手動走行によって直線状の基準経路(41)がティーチングされると、この基準経路(41)を作業車両が自動走行中に沿うべき設定経路(46)として自動走行を開始して継続するように前記走行装置(2)を制御する作業車両、とすることにより解決される。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
走行装置（２）を制御するコントローラ（３０）を備え、
前記コントローラ（３０）は、作業者の手動走行によって直線状の基準経路（４１）がティーチングされると、この基準経路（４１）を作業車両が自動走行中に沿うべき設定経路（４６）として自動走行を開始して継続するように前記走行装置（２）を制御する作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場に植立された穀稈条列上に第１基準点を設け、穀稈条列上の第１基準点から所定の距離隔てた部位に第２基準点を設け、第１基準点と第２基準点を通る直線状の基準経路を生成し、その基準経路に平行な設定経路に沿ってコンバインを自動走行させる技術が知られている。（特許文献１）
また、コンバインの走行位置が基準経路上から所定寸法以上に離間した場合や、コンバインの進行方向が基準経路の延在方向から所定角度以上離間した場合には、基準経路の再設定を行う技術が知られている。（特許文献２）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－９９２２４号公報
特開２０２０―１０３０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１，２の穀稈の刈取作業方法では、作業者の作業負担が増加し、また、コンバインの進行方向が大きく変更されてコンバインの自動運転が不安定になるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、作業者の作業負担を軽減して、作業車両の自動運転の安定性を高めることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
【０００７】
すなわち、請求項１記載の発明は、走行装置（２）を制御するコントローラ（３０）を備え、前記コントローラ（３０）は、作業者の手動走行によって直線状の基準経路（４１）がティーチングされると、この基準経路（４１）を作業車両が自動走行中に沿うべき設定経路（４６）として自動走行を開始して継続するように前記走行装置（２）を制御する作業車両である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、作業車両を設定経路（４６）に沿って自動走行させて作業者の作業負担を軽減することができる
【図面の簡単な説明】
【０００９】
コンバインの左側面図である。
コンバインの平面図である。
測位ユニットの接続図である。
コントローラの接続図である。
往復刈りの説明図である。
基準経路と設定経路の設定方法の説明図である。
回刈りの説明図である。
コンバインの自動走行の説明図であり、（ａ）は基準経路と穀稈条列、（ｂ）はコンバインの自動走行状態、（ｃ）はコンバインの自動走行の停止状態、（ｄ）は基準経路の再設定状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許