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公開番号2025091667
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023207061
出願日2023-12-07
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250612BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】従来の構成に比べて、畦や道路の位置を精度良く計測すること。
【解決手段】圃場(401)とは高さが異なり且つ地図データにおいて圃場(401)の外縁部に沿って連続的な長さを有する畦(402)を判別手段(305)で判別し、判別手段(305)で判別された畦(402)の位置に基づいて、地図データにおける畦(402)の位置を更新手段(306)で更新することで、従来の構成に比べて、畦や道路の位置を精度良く計測することができる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体（４）に設けられて圃場に作物を移植する作業機（１０）と、
前記走行車体（４）に支持され且つ前記走行車体（４）の外部の物体および圃場面（４０１ａ）までの距離を計測する測距装置（８３）と、
圃場（４０１）と圃場外の道路（４０３）とを含む地図データと、前記測距装置（８３）での距離の計測結果と、に基づいて、前記圃場（４０１）とは高さが異なり且つ前記地図データにおいて前記圃場（４０１）の外縁部に沿って連続的な長さを有する畦（４０２）、を判別する判別手段（３０５）と、
前記判別手段（３０５）で判別された前記畦（４０２）の位置に基づいて、前記地図データにおける前記畦（４０２）の位置を更新する更新手段（３０６）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記判別手段（３０５）で判別された前記畦（４０２）の位置に基づいて、前記畦（４０２）の手前で旋回可能な位置を算出する旋回位置算出手段（３１０ａ）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体（４）に支持され且つ前記走行車体（４）の外部を撮像して外部の物体を検出する撮像装置（８４，８６）と、
前記撮像装置（８４，８６）での検出結果に基づいて、圃場（４０１）に移植された作物（４０４）の高さと作物（４０４）の位置を判別する作物判別手段（３０８）と、
前記作物（４０４）の高さに基づいて作物（４０４）の倒伏状態を判別すると共に、前記作物（４０４）の位置に基づいて欠株状態を判別する作物状態判別手段（３０９）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体（４）の現在位置を計測する測位装置（８２）と、
前記走行車体（４）に支持され且つ前記走行車体（４）の外部を撮像して外部の物体を検出する撮像装置（８４，８６）と、
前記走行車体（４）に支持され且つ前記圃場面（４０１ａ）に接触して、前記走行車体（４）の走行に伴ってマーカ跡を形成するマーカ（４１）と、
前記測位装置（８２）での計測が不能になった場合に、前記撮像装置（８４，８６）および前記測距装置（８３）の少なくとも一方での前記マーカ跡の検出結果に基づいて、前記マーカ跡を基準とする走行経路に沿って前記走行車体（４）を自律走行させる自律走行制御手段（３０３）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗移植機等の作物を圃場に移植する作業車両に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場に苗を移植する作業車両において、作業機の周囲の障害物との距離をミリ波レーダや赤外線レーダ、ステレオカメラで計測して、障害物を回避する技術が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１２９７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、ミリ波レーダーを使用して障害物や稲、穀稈等の検出も行うことが可能であるが、圃場面や畦、道路等の検出は行われていない。
畦は、人が畦際を歩く際に変形したり、損壊することがあったり、変形、損壊した部分を補修する際に、元の状態とは異なる状態になっている事がある。また、道路も舗装されていない道では、道路際の一部が損壊したり補修したりされていることがあり、地図データとは異なる部分が存在する場合がある。したがって、畦や道路は、登録されている地図情報と、実際の状態との間で差が存在することがある。よって、地図情報に基づいて自動走行を行う場合に、旋回時に、地図情報とは異なっている畦や道路に車体の一部が接触して、畦や道路を損壊させたり、作業車両が損壊したり、旋回が予定通りにできず圃場を荒らしてしまったり、等の問題が発生する恐れがある。
【０００５】
本発明は、従来の構成に比べて、畦や道路の位置を精度良く計測することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（４）に設けられて圃場に作物を移植する作業機（１０）と、前記走行車体（４）に支持され且つ前記走行車体（４）の外部の物体および圃場面（４０１ａ）までの距離を計測する測距装置（８３）と、前記圃場（４０１）と前記圃場外の道路（４０３）とを含む地図データと、前記測距装置（８３）での距離の計測結果と、に基づいて、前記圃場（４０１）とは高さが異なり且つ前記地図データにおいて前記圃場（４０１）の外縁部に沿って連続的な長さを有する前記畦（４０２）、を判別する判別手段（３０５）と、前記判別手段（３０５）で判別された前記畦（４０２）の位置に基づいて、前記地図データにおける畦（４０２）の位置を更新する更新手段（３０６）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記判別手段（３０５）で判別された前記畦（４０２）の位置に基づいて、前記畦（４０２）の手前で旋回可能な位置を算出する旋回位置算出手段（３１０ａ）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記走行車体（４）に支持され且つ前記走行車体（４）の外部を撮像して外部の物体を検出する撮像装置（８４，８６）と、前記撮像装置（８４，８６）での検出結果に基づいて、圃場（４０１）に移植された作物（４０４）の高さと作物（４０４）の位置を判別する作物判別手段（３０８）と、前記作物（４０４）の高さに基づいて作物（４０４）の倒伏状態を判別すると共に、前記作物（４０４）の位置に基づいて欠株状態を判別する作物状態判別手段（３０９）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記走行車体（４）の現在位置を計測する測位装置（８２）と、前記走行車体（４）に支持され且つ前記走行車体（４）の外部を撮像して外部の物体を検出する撮像装置（８４，８６）と、前記走行車体（４）に支持され且つ前記圃場面（４０１ａ）に接触して、前記走行車体（４）の走行に伴ってマーカ跡を形成するマーカ（４１）と、前記測位装置（８２）での計測が不能になった場合に、前記撮像装置（８４，８６）および前記測距装置（８３）の少なくとも一方での前記マーカ跡の検出結果に基づいて、前記マーカ跡を基準とする走行経路に沿って前記走行車体（４）を自律走行させる自律走行制御手段（３０３）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、圃場（４０１）とは高さが異なり且つ地図データにおいて圃場（４０１）の外縁部に沿って連続的な長さを有する畦（４０２）を判別手段（３０５）で判別し、判別手段（３０５）で判別された畦（４０２）の位置に基づいて、地図データにおける畦（４０２）の位置を更新手段（３０６）で更新することで、従来の構成に比べて、畦や道路の位置を精度良く計測することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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