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公開番号2025058729
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023168850
出願日2023-09-28
発明の名称作業車両
出願人三菱マヒンドラ農機株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250402BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】撮像画像から前行程の作業跡が消失した場合でも、撮像画像に基づいて現行程の残りの移動距離を直進走行するように操舵装置を制御し、作業性を向上した作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両(1)は、撮像部(15)と、操舵装置(20)と、前行程の作業跡に沿って走行機体(4)が走行するように操舵装置(20)を制御する第1の制御と、作業跡とは異なる目標地点(TG2)に向けて走行機体(4)が直進走行するように操舵装置(20)を制御する第2の制御と、を実行可能な制御部(40,100)と、報知部(13,54,55)と、を備える。制御部(40,100)は、第1の制御を実行中に、撮像画像から前行程の作業跡が消失した場合に、撮像画像に基づいて現行程の残りの移動距離(D1)を算出すると共に第1の制御から第2の制御に切り替え、移動距離(D1)を走行後に報知部(13,54,55)を動作させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
圃場を走行可能な走行機体と、
前記走行機体に設けられ、前記走行機体の前方を撮像可能な撮像部と、
前記走行機体を操舵する操舵装置と、
前記撮像部から得られた撮像画像の中の、前記走行機体の側方にある前行程の作業跡に沿って前記走行機体が走行するように前記操舵装置を制御する第１の制御と、前記撮像画像の中の、前記作業跡とは異なる目標地点に向けて前記走行機体が直進走行するように前記操舵装置を制御する第２の制御と、を実行可能な制御部と、
作業者に報知するための報知部と、を備え、
前記制御部は、前記第１の制御を実行中に、前記撮像画像から前記前行程の前記作業跡が消失した場合に、前記撮像画像に基づいて現行程の残りの移動距離を算出すると共に前記第１の制御から前記第２の制御に切り替え、前記移動距離を走行後に前記報知部を動作させる、
ことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 320 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記第２の制御において前記移動距離を走行後に、旋回をするための準備動作を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２の制御において前記移動距離を走行後に、前記第２の制御を終了する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１の制御から前記第２の制御に切り替えた際に、前記報知部を第１の態様で動作させ、前記第２の制御において前記移動距離を走行後に、前記報知部を前記第１の態様とは異なる第２の態様で動作させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１、２に開示されているように、カメラの撮像によって得られた撮像画像を用いて走行機体を操舵制御する技術が知られている。具体的には、撮像画像から抽出した目標物に向かって走行機体が直進走行するように、走行機体を操舵制御する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１１７２５７号公報
特開２０１７－２１１８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１、２に記載の技術では、カメラの画角から目標物が消失すると、目標物に向かった直進走行が不能になり、走行機体の操舵制御の継続ができなくなってしまい、作業性に問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、撮像画像から前行程の作業跡が消失した場合でも、撮像画像に基づいて現行程の残りの移動距離を直進走行するように操舵装置を制御し、作業性を向上した作業車両を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業車両（１）は、
圃場を走行可能な走行機体（４）と、
前記走行機体（４）に設けられ、前記走行機体（４）の前方を撮像可能な撮像部（１５）と、
前記走行機体（４）を操舵する操舵装置（２０）と、
前記撮像部（１５）から得られた撮像画像の中の、前記走行機体（４）の側方にある前行程の作業跡に沿って前記走行機体（４）が走行するように前記操舵装置（２０）を制御する第１の制御と、前記撮像画像の中の、前記作業跡とは異なる目標地点（ＴＧ２）に向けて前記走行機体（４）が直進走行するように前記操舵装置（２０）を制御する第２の制御と、を実行可能な制御部（４０，１００）と、
作業者に報知するための報知部（１３，５４，５５）と、を備え、
前記制御部（４０，１００）は、前記第１の制御を実行中に、前記撮像画像から前記前行程の前記作業跡が消失した場合に、前記撮像画像に基づいて現行程の残りの移動距離（Ｄ１）を算出すると共に前記第１の制御から前記第２の制御に切り替え、前記移動距離（Ｄ１）を走行後に前記報知部（１３，５４，５５）を動作させる、
ことを特徴とする。
【０００７】
また、例えば図５を参照して、前記制御部（４０，１００）は、前記第２の制御において前記移動距離（Ｄ１）を走行後に、旋回をするための準備動作を実行する、
ことを特徴とする。
【０００８】
また、例えば図５を参照して、前記制御部（４０，１００）は、前記第２の制御において前記移動距離（Ｄ１）を走行後に、前記第２の制御を終了する、
ことを特徴とする。
【０００９】
また、例えば図５を参照して、前記制御部（４０，１００）は、前記第１の制御から前記第２の制御に切り替えた際に、前記報知部（１３，５４，５５）を第１の態様で動作させ、前記第２の制御において前記移動距離（Ｄ１）を走行後に、前記報知部（１３，５４，５５）を前記第１の態様とは異なる第２の態様で動作させる。
【００１０】
なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、何ら本発明の構成を限定するものではない。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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