特許ウォッチ

公開番号2025049909
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158410
出願日2023-09-22
発明の名称荷姿状態検知装置
出願人株式会社豊田自動織機,国立研究開発法人産業技術総合研究所
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250327BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】パレット及び荷物の荷姿状態が異常であるかどうかを検知することができる荷姿状態検知装置を提供する。
【解決手段】荷姿状態検知装置10は、パレット4及び荷物5の荷姿を撮像することで、パレット4及び荷物5の荷姿画像データDを取得するカメラ11と、カメラ11により取得された荷姿画像データDにおいてパレット4及び荷物5の領域を抽出する領域抽出部15と、領域抽出部15により抽出されたパレット4及び荷物5の領域に基づいて、フォークリフト2により保持される保持対象のパレット4の上に配置された荷物5または他のパレット4が保持対象のパレット4から横方向に規定量以上はみ出ているかどうかを判定するはみ出し判定部16cとを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
フォークリフトによって荷物が載置された少なくとも１段のパレットに対する荷役を行う際に、前記パレット及び前記荷物の荷姿状態を検知する荷姿状態検知装置であって、
前記パレット及び前記荷物の荷姿を検出することで、前記パレット及び前記荷物の荷姿検出データを取得する検出部と、
前記検出部により取得された前記荷姿検出データにおいて前記パレット及び前記荷物の領域を抽出する領域抽出部と、
前記領域抽出部により抽出された前記パレット及び前記荷物の領域に基づいて、前記フォークリフトにより保持される保持対象のパレットの上に配置された荷物または他のパレットが前記保持対象のパレットから横方向に規定量以上はみ出ているかどうかを判定するはみ出し判定部とを備える荷姿状態検知装置。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記領域抽出部は、前記荷姿検出データにおいて前記パレット及び前記荷物の正面領域を抽出する請求項１記載の荷姿状態検知装置。
【請求項３】
前記はみ出し判定部は、前記荷姿検出データにおいて上下方向に互いに接している前記パレット及び前記荷物を含む領域を表す荷物セットを作成し、前記荷物セットにおいて前記保持対象のパレットの左右両端を上下方向に延ばした２本の仮想線の内側領域に対する前記荷物または前記他のパレットのはみ出し量が予め決められた閾値以上であるかどうかを判定することで、前記荷物または前記他のパレットが前記保持対象のパレットから横方向に前記規定量以上はみ出ているかどうかを判定する請求項１記載の荷姿状態検知装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記パレット及び前記荷物の荷姿を撮像することで、前記パレット及び前記荷物の荷姿画像データを前記荷姿検出データとして取得し、
前記領域抽出部は、前記荷姿画像データのピクセル単位で、前記荷姿画像データにおける前記パレット及び前記荷物の領域を抽出する請求項１記載の荷姿状態検知装置。
【請求項５】
前記領域抽出部は、複数種類のパレット及び荷物の荷姿画像と前記複数種類のパレット及び荷物のピクセル情報とを含む学習済みデータを用いて、前記荷姿画像データにおける前記パレット及び前記荷物の領域を抽出する請求項４記載の荷姿状態検知装置。
【請求項６】
前記学習済みデータは、数式ドリブンデータベースを事前学習させて得られた事前学習データを用いて、前記パレット及び前記荷物の荷姿画像に対して前記パレット及び前記荷物のピクセル情報をアノテーションしたデータを転移学習させることで生成されている請求項５記載の荷姿状態検知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷姿状態検知装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、センサ及びカメラが搭載された自律走行フォークリフトによって、トラックに積載された物品の荷降ろしを行って自律走行無人搬送車に搭載する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６２９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、実際の物流現場においては、例えば運搬時の振動等によりパレットから荷物が大きくはみ出てしまうことで、パレット及び荷物の積載状態（荷姿状態）が異常になると、定常の荷役制御によっては荷降ろしを行うことができない場合がある。このため、パレット及び荷物の荷姿状態が異常であるかどうかを検知し、荷姿状態が異常であるときは、その荷姿状態に合わせた適切な処置を行う必要がある。
【０００５】
本発明の目的は、パレット及び荷物の荷姿状態が異常であるかどうかを検知することができる荷姿状態検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、フォークリフトによって荷物が載置された少なくとも１段のパレットに対する荷役を行う際に、パレット及び荷物の荷姿状態を検知する荷姿状態検知装置であって、パレット及び荷物の荷姿を検出することで、パレット及び荷物の荷姿検出データを取得する検出部と、検出部により取得された荷姿検出データにおいてパレット及び荷物の領域を抽出する領域抽出部と、領域抽出部により抽出されたパレット及び荷物の領域に基づいて、フォークリフトにより保持される保持対象のパレットの上に配置された荷物または他のパレットが保持対象のパレットから横方向に規定量以上はみ出ているかどうかを判定するはみ出し判定部とを備える。
【０００７】
このような荷姿状態検知装置では、パレット及び荷物の荷姿を検出することで取得された荷姿検出データにおいて、パレット及び荷物の領域が抽出される。そして、荷姿検出データにおけるパレット及び荷物の領域に基づいて、フォークリフトにより保持される保持対象のパレットの上に配置された荷物または他のパレットが保持対象のパレットから横方向に規定量以上はみ出ているかどうかが判定される。保持対象のパレットの上に配置された荷物または他のパレットが保持対象のパレットから横方向に規定量以上はみ出ていると判定されたときは、パレット及び荷物の荷姿状態が異常であると検知される。このようにパレット及び荷物の荷姿状態が異常であるかどうかを検知することができる。
【０００８】
（２）上記の（１）において、領域抽出部は、荷姿検出データにおいてパレット及び荷物の正面領域を抽出してもよい。
【０００９】
このような構成では、荷姿検出データにおいてパレット及び荷物の側面領域の影等が荷物及びパレットのはみ出し判定に影響を与えることが抑制される。従って、保持対象のパレットの上に配置された荷物または他のパレットが保持対象のパレットから横方向に規定量以上はみ出ているかどうかが高精度に判定される。
【００１０】
（３）上記の（１）または（２）において、はみ出し判定部は、荷姿検出データにおいて上下方向に互いに接しているパレット及び荷物を含む領域を表す荷物セットを作成し、荷物セットにおいて保持対象のパレットの左右両端を上下方向に延ばした２本の仮想線の内側領域に対する荷物または他のパレットのはみ出し量が予め決められた閾値以上であるかどうかを判定することで、荷物または他のパレットが保持対象のパレットから横方向に規定量以上はみ出ているかどうかを判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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