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公開番号2025047256
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-03
出願番号2023155652
出願日2023-09-21
発明の名称自動駐車システム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー,株式会社アイシン
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250326BHJP(信号)
要約【課題】ドライバの視線角度の検出をより精度よく行い、自動駐車中に車両周囲の目視確認を適切に促す。
【解決手段】自動駐車システム1は、開始ボタンBがドライバによって操作された場合に、車両Vの自動駐車を行う。自動駐車システム1は、ドライバの視線角度を検出する視線検出部13と、車両Vの周囲の視認必要領域をドライバが視認したか否かを判定する視認判定部16と、視認必要領域を視認していない場合に報知する報知部17と、視線検出部13によって検出された視線角度を補正する補正部15と、を備える。補正部15は、開始ボタンBの表示位置に基づいて定められる基準視線角度と、ドライバが開始ボタンBを操作するときに視線検出部13によって検出された視線角度と、に基づいて、視線角度を補正する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動駐車の開始を指示する開始ボタンがドライバによって操作された場合に、車両の自動駐車を行う自動駐車システムであって、
タッチパネルの表示画面上に前記開始ボタンを表示させる表示制御部と、
ドライバの視線角度を検出する視線検出部と、
前記視線検出部によって検出された視線角度に基づいて、前記自動駐車が開始された後、前記車両周囲の視認必要領域を視認したか否かを判定する視認判定部と、
前記視認判定部によって前記視認必要領域を視認していないと判定された場合に報知を行う報知部と、
前記開始ボタンの表示位置に基づいて定められる基準視線角度と、前記ドライバが前記表示画面上の前記開始ボタンを操作するときに前記視線検出部によって検出された前記視線角度と、に基づいて、前記視線検出部によって検出された前記視線角度を補正する補正部と、
を備え、
前記視認判定部は、前記補正部によって前記視線角度が補正されている場合、補正された前記視線角度を用いて前記判定を行う、自動駐車システム。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
前記視認判定部は、前記自動駐車における前記車両の進行方向を取得し、取得した進行方向側の領域が含まれるように前記視認必要領域を設定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項３】
前記視認判定部は、前記自動駐車が開始された後、前記視認必要領域を所定時間以上継続して視認した場合に、前記視認必要領域を視認したと判定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記表示画面上において前回とは異なる位置に前記開始ボタンを表示させる、請求項１～３のいずれか一項に記載の自動駐車システム。
【請求項５】
前記ドライバの頭部位置を検出する頭部検出部を更に備え、
前記補正部は、前記頭部検出部によって検出された前記頭部の位置から前記開始ボタンを視認したときの視線角度を推定し、推定した前記視線角度を前記基準視線角度として用いる、請求項４に記載の自動駐車システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動駐車システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両を自動で駐車させる自動駐車システムが開示されている。この自動駐車システムは、外部センサによって車両の周囲の障害物を認識し、障害物を避けつつ車両を駐車区域内に駐車させる。
【０００３】
ここで、自動駐車システムにおいては、自動駐車制御中にドライバが即座にオーバーライド操作を行うことができるように、ドライバに車両の周囲の目視確認を行ってもらいたい。このため、自動駐車システムは、ドライバモニタカメラの撮像画像からドライバの視線角度を検出する。そして、自動駐車システムは、自動駐車中にドライバが車両周囲を視認していない場合、車両周囲を視認するようにドライバに報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１５４８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ドライバの視線角度の検出には誤差が生じることがある。例えば、メガネの着用の有無や目の開き具合等によって、視線角度の検出精度には個人差がある。このため、例えばウィンドシールド越しに前方を見ているにも関わらず、車両周囲を視認していないと判定され、車両周囲を視認するように報知が行われてしまうことがある。
【０００６】
このため、本開示は、ドライバの視線角度の検出をより精度よく行い、自動駐車中に車両周囲の目視確認を適切に促すことが可能な自動駐車システムについて説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の自動駐車システムは、［１］「自動駐車の開始を指示する開始ボタンがドライバによって操作された場合に、車両の自動駐車を行う自動駐車システムであって、タッチパネルの表示画面上に前記開始ボタンを表示させる表示制御部と、ドライバの視線角度を検出する視線検出部と、前記視線検出部によって検出された視線角度に基づいて、前記自動駐車が開始された後、前記車両周囲の視認必要領域を視認したか否かを判定する視認判定部と、前記視認判定部によって前記視認必要領域を視認していないと判定された場合に報知を行う報知部と、前記開始ボタンの表示位置に基づいて定められる基準視線角度と、前記ドライバが前記表示画面上の前記開始ボタンを操作するときに前記視線検出部によって検出された前記視線角度と、に基づいて、前記視線検出部によって検出された前記視線角度を補正する補正部と、を備え、前記視認判定部は、前記補正部によって前記視線角度が補正されている場合、補正された前記視線角度を用いて前記判定を行う、自動駐車システム。」である。
【０００８】
本開示の自動駐車システムは、［２］「前記視認判定部は、前記自動駐車における前記車両の進行方向を取得し、取得した進行方向側の領域が含まれるように前記視認必要領域を設定する、上記［１］に記載の自動駐車システム。」であってもよい。本開示の自動駐車システムは、［３］「前記視認判定部は、前記自動駐車が開始された後、前記視認必要領域を所定時間以上継続して視認した場合に、前記視認必要領域を視認したと判定する、上記［１］又は［２］に記載の自動駐車システム。」であってもよい。
【０００９】
本開示の自動駐車システムは、［４］「前記表示制御部は、前記表示画面上において前回とは異なる位置に前記開始ボタンを表示させる、上記［１］～［３］のいずれかに記載の自動駐車システム。」であってもよい。本開示の自動駐車システムは、［５］「前記ドライバの頭部位置を検出する頭部検出部を更に備え、前記補正部は、前記頭部検出部によって検出された前記頭部の位置から前記開始ボタンを視認したときの視線角度を推定し、推定した前記視線角度を前記基準視線角度として用いる、上記［１］～［４］のいずれかに記載の自動駐車システム。」であってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様によれば、ドライバの視線角度の検出をより精度よく行い、自動駐車中に車両周囲の目視確認を適切に促すことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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