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公開番号2025035655
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023142847
出願日2023-09-04
発明の名称車両システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/0968 20060101AFI20250307BHJP(信号)
要約【課題】自車両の周辺のローカル地図データの取得及び送信負荷を低減しつつ、自車両の位置を基準にしたローカル地図データの取得周期を短くでき、車両制御の精度を向上できる車両システムを提供する。
【解決手段】位置送信周期ごとに自車両の位置情報を送信し、地図送信周期ごとに、基準位置を基準にした、自車両の位置の周辺領域の相対位置を有するローカル地図データ及び基準位置を送信し、最新の自車両の位置情報に基づいて、変換周期ごとに、基準位置を基準にした相対位置を、自車両の位置を基準にした自車両座標系の位置に変換し、自車両座標系の位置を用いて、自車両の車両制御量を演算し、変換周期は、位置送信周期よりも長く、地図送信周期よりも短い車両システム。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の位置情報を取得し、位置送信周期ごとに前記自車両の位置情報を送信する位置取得部と、
前記位置取得部から受信した前記自車両の位置情報と地図データとに基づいて、前記自車両の位置の周辺領域のローカル地図データを生成し、前記ローカル地図データに含まれる位置情報として、基準位置を基準にした相対位置を演算し、地図送信周期ごとに前記ローカル地図データ及び前記基準位置を送信するローカル地図生成部と、
前記位置取得部から受信した最新の前記自車両の位置情報に基づいて、変換周期ごとに、前記ローカル地図生成部から受信した前記ローカル地図データに含まれる前記基準位置を基準にした相対位置を、前記自車両の位置を基準にした自車両座標系の位置に変換する座標変換部と、
前記ローカル地図データの前記自車両座標系の位置を用いて、前記自車両の走行を制御する車両制御量を演算する車両制御部と、を備え、
前記変換周期は、前記位置送信周期よりも長く、地図送信周期よりも短い車両システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記ローカル地図生成部は、前記ローカル地図データ及び前記基準位置を分割して、前記地図送信周期ごとに送信する請求項１に記載の車両システム。
【請求項３】
前記ローカル地図生成部は、今回の前記地図送信周期で、前記自車両の位置の周辺領域の内、過去の前記地図送信周期で送信した前記ローカル地図データの領域に含まれない差分領域の前記ローカル地図データ及び前記基準位置を送信し、
前記座標変換部は、最新の前記地図送信周期で送信された前記ローカル地図データに含まれる前記基準位置を基準にした相対位置、及び過去の前記地図送信周期で送信された前記ローカル地図データに含まれる前記基準位置を基準にした相対位置を、前記自車両座標系の位置に変換する請求項１又は２に記載の車両システム。
【請求項４】
前記ローカル地図生成部は、複数の前記地図送信周期において分割して送信する、複数の前記ローカル地図データ及び前記基準位置の間で、同一の前記基準位置を設定する請求項２に記載の車両システム。
【請求項５】
前記ローカル地図生成部は、今回及び過去の前記地図送信周期において送信する複数の前記差分領域の前記ローカル地図データ及び前記基準位置の間で、同一の前記基準位置を設定する請求項３に記載の車両システム。
【請求項６】
前記ローカル地図生成部は、前記ローカル地図データに含まれる各種類のデータ又は前記ローカル地図データを生成する前記周辺領域の範囲を変更する請求項１に記載の車両システム。
【請求項７】
前記ローカル地図生成部は、前記ローカル地図データに含まれる地図データの種類、前記自車両の速度、及び道路の種別の少なくとも１つに応じて、前記ローカル地図データに含まれる各種類のデータ又は前記ローカル地図データを生成する前記周辺領域の範囲を変更する請求項１に記載の車両システム。
【請求項８】
前記ローカル地図生成部は、前記ローカル地図データに含まれる各種類の地図データの前記地図送信周期、又は前記ローカル地図データの前記地図送信周期を変更する請求項１又は６に記載の車両システム。
【請求項９】
前記ローカル地図生成部は、前記ローカル地図データに含まれる地図データの種類、前記自車両の速度、及び道路の種別の少なくとも１つに応じて、前記ローカル地図データに含まれる各種類の地図データの前記地図送信周期、又は前記ローカル地図データの前記地図送信周期を変更する請求項１又は６に記載の車両システム。
【請求項１０】
前記座標変換部は、前記ローカル地図データに含まれる各種類の地図データの前記変換周期を変化させる請求項１に記載の車両システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この本開示は、車両システムに関するものである。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
地図データを用いて車両の運転を支援する走行支援制御に関する技術が提案されている。このような走行支援制御は、例えば、自車両の周辺の走行環境と地図データに基づいて、運転者が関与せずに自車両を自動で運転する自動運転制御、及び運転者による運転を支援する運転支援制御である。
【０００３】
例えば、下記特許文献１では、地図データと自車両の位置を用いて自車両が将来走行する可能性が高い車線を対象車線として選択し、対象車線の地図データのみを抽出し、抽出された地図データに基づいて自車両の走行を支援するシステムが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２では、高精度地図データと自車両の位置とに基づいて、自車両に近い領域の地図データが抽出されたローカル地図データについて、走行態様に基づいて地図上における抽出する領域の形状および大きさを変化させるシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１９２０１１号公報
特開２０２２－１０８０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１及び２では、送信する地図情報に制限を加えることでデータ量を削減している。つまり、走行支援において利用可能な地図情報の種類が限定されてしまう。また、自車両の位置を基準とした地図データを送信する場合、車両制御のために、自車両の移動に合わせて、地図データを送信する必要があるため、送信周期を短くする必要がある。しかし、データ量が多い地図データの送信周期を短くするには限界があり、自車両の移動に対する送信遅延を短くすることは難しい。
【０００７】
そこで、本開示は、自車両の周辺のローカル地図データの取得及び送信負荷を低減しつつ、自車両の位置を基準にしたローカル地図データの取得周期を短くでき、車両制御の精度を向上できる車両システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係る車両システムは、
自車両の位置情報を取得し、位置送信周期ごとに前記自車両の位置情報を送信する位置取得部と、
前記位置取得部から受信した前記自車両の位置情報と地図データとに基づいて、前記自車両の位置の周辺領域のローカル地図データを生成し、前記ローカル地図データに含まれる位置情報として、基準位置を基準にした相対位置を演算し、地図送信周期ごとに前記ローカル地図データ及び前記基準位置を送信するローカル地図生成部と、
前記位置取得部から受信した最新の前記自車両の位置情報に基づいて、変換周期ごとに、前記ローカル地図生成部から受信した前記ローカル地図データに含まれる前記基準位置を基準にした相対位置を、前記自車両の位置を基準にした自車両座標系の位置に変換する座標変換部と、
前記ローカル地図データの前記自車両座標系の位置を用いて、前記自車両の走行を制御する車両制御量を演算する車両制御部と、を備え、
前記変換周期は、前記位置送信周期よりも長く、地図送信周期よりも短いものである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る車両システムによれば、ローカル地図データは、データ量が多く、また、元の位置情報は時不変のデータであるため、地図送信周期は、比較的に長く設定される。一方、自車両の位置情報は、データ量が少なく、自車両の移動による時変のデータであり、車両制御のためには最新の情報が必要であるため、位置送信周期は、比較的に短く設定される。座標変換は、変換するデータ量が比較的に多いが、車両制御のために自車両の移動に合わせた最新の情報が必要であるため、変換周期は、車両制御量の演算周期に合わせて設定される。従って、変換周期が、位置送信周期よりも長く、地図送信周期よりも短くされることで、時不変でデータ量の多いローカル地図データの地図送信周期を最も長くして、処理負荷及び通信負荷を低減しつつ、自車両の位置情報の位置送信周期を最も短くして、最新の自車両の位置情報により、車両制御量の演算のための座標変換を行って、車両制御の精度を向上することができる。また、地図データの位置は、緯度及び経度であり、地球全体の位置を表す位置であるため、桁数が大きくデータ量が多い。一方、基準位置を基準にしたローカル地図データの相対位置は、ローカルの差分位置データであるため、桁数が小さく送信するデータ量を低減できる。よって、地図送信周期を短くしたり、処理負荷及び通信負荷を低減したりできる。従って、自車両の周辺のローカル地図データの取得及び送信負荷を低減しつつ、自車両の位置を基準にした自車両座標系のローカル地図データの取得周期を短くでき、車両制御の精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１に係る車両システムの概略ブロック図である。
実施の形態１に係る地図送信装置の概略ハードウェア構成図である。
実施の形態１に係る車両制御装置の概略ハードウェア構成図である。
実施の形態１に係る座標変換を説明するための図である。
実施の形態１に係る各周期及び各周期の処理を説明するためのタイムチャートである。
実施の形態１に係る、図５の時刻ｔ５、ｔ６における各位置及び座標系の例を示す図である。
実施の形態１に係る、図５の時刻ｔ７、ｔ８、ｔ９における各位置及び座標系の例を示す図である。
実施の形態２に係る、地図データの種類ごとの分割送信を説明するための図である。
実施の形態３に係る、差分領域のローカル地図データの送信を説明するための図である。
実施の形態４に係る、同じ基準位置を用いた複数のローカル地図データの送信を説明するための図である。
実施の形態５に係る、地図データの種類に応じた周辺領域の範囲の変更を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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