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公開番号2025068247
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-28
出願番号2023178014
出願日2023-10-16
発明の名称車両管制装置および車両管制システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250421BHJP(信号)
要約【課題】混雑した区域に自動運転車両が侵入することによる混雑状況の悪化を防止し、自動運転車両を活用、管理し物流の効率化を実現する。
【解決手段】車両管制装置は、通信部、外部から障害物情報を通信部を介して取得し自動運転車両とその他の障害物をそれぞれ識別する障害物識別部、区域ごとの混雑度を判定する混雑度判定部、および、混雑していると判定された区域に進入を予定している自動運転車両が存在する場合は自動運転車両にその区域への進入を回避するための指示を伝達する運転指示部、を備えたものである。また車両管制システムは、車両管制装置と、自動運転制御装置と、路側監視装置とを備えたものである。

【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
外部と通信する通信部、
外部に設けられた複数の障害物検出部によって生成された障害物情報を前記通信部を介して取得し、自動運転車両とその他の障害物をそれぞれ識別する障害物識別部、
前記障害物識別部によって識別された情報に基づいて区域ごとの混雑度を判定する混雑度判定部、および、
前記混雑度判定部によって混雑していると判定された区域に進入を予定している前記自動運転車両が存在するかどうかを判定し、進入を予定している前記自動運転車両が存在する場合は前記自動運転車両に前記区域への進入を回避するための指示を前記通信部を介して伝達する運転指示部、を備えた車両管制装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記障害物識別部は、車載センサの出力に基づいて周囲の障害物情報を生成する前記障害物検出部を備えた車両から送信された障害物情報と、路側センサの出力に基づいて周囲の障害物情報を生成する前記障害物検出部を備えた路側監視装置から送信された障害物情報とを、前記通信部を介して取得する請求項１に記載の車両管制装置。
【請求項３】
前記自動運転車両の通行する経路と通過予定時刻の情報を含む行動計画を、前記通信部を介して取得し蓄積する行動計画蓄積部を備え、
前記混雑度判定部は、前記障害物識別部によって識別された情報と前記行動計画蓄積部に蓄積された前記自動運転車両の行動計画とに基づいて区域ごとの時刻べつ混雑度を判定する請求項１に記載の車両管制装置。
【請求項４】
前記運転指示部は、前記混雑度判定部によって判定された時刻べつ混雑度が予め定められた判定値以上の区域に対し、前記行動計画蓄積部に蓄積された行動計画から同時刻に進入を予定している自動運転車両が存在するかどうかを判定する請求項３に記載の車両管制装置。
【請求項５】
前記運転指示部は、前記混雑度判定部によって判定された時刻べつ混雑度が前記判定値以上の区域に対し同時刻に進入を予定している自動運転車両が存在する場合は、前記自動運転車両に前記区域への同時刻の進入を回避するための行動計画修正指示を、前記通信部を介して伝達する請求項４に記載の車両管制装置。
【請求項６】
前記運転指示部は、前記自動運転車両の行動計画の修正案を立案する行動計画修正立案部と、行動計画の修正案から最適な修正案を選択する選択部を有し、前記自動運転車両に前記区域への同時刻の進入を回避するための最適な行動計画修正指示を、前記通信部を介して伝達する請求項５に記載の車両管制装置。
【請求項７】
前記運転指示部の前記選択部は、前記自動運転車両の行動計画の完了時刻が最も早くなる修正案を行動計画の最適な修正案として選択する請求項６に記載の車両管制装置。
【請求項８】
前記運転指示部の前記選択部は、修正案中の前記混雑度の最大値が最も小さくなる修正案を行動計画の最適な修正案として選択する請求項６に記載の車両管制装置。
【請求項９】
前記運転指示部は、自動運転車両の行動計画を生成する基礎である出発地、経由地、目的地、荷物の積載、荷下、およびその時刻的制約を決定する行動計画目的を指示する行動計画目的指示部を有し、
前記行動計画修正立案部は、前記行動計画目的指示部によって指示された行動計画目的に基づいて前記自動運転車両の行動計画の修正案を立案する請求項６に記載の車両管制装置。
【請求項１０】
前記運転指示部は、自動運転車両の行動計画の修正案を選択するための選択指標を指示する選択指標指示部を有し、
前記選択部は行動計画の修正案から前記選択指標指示部によって指示された指標に基づいて最適な行動計画の修正案を選択する請求項６に記載の車両管制装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、車両管制装置および車両管制システムに関するものである。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、輸送車両への自動運転技術の導入が望まれている。輸送業務における運転手不足、人件費の節約などを背景として、工場の構内、大型商業施設の敷地内において、自動運転車両を活用した自動搬送車両が多く提案されている。自動搬送車両については、その実証実験、商用運行も行われ始めている。
【０００３】
工場の構内を自動で走行し、貨物を工場の建屋間で移動させ、牽引したトレーラを自動で接続し、切離しを行うことを可能にした、構内牽引車両（ＹａｒｄＴｒｕｃｋ）が提案されている。複数の構内牽引車両を並行して制御し、少ない人数で工場内物流を実現することができる。（例えば特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１９／１６５１４７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されている構内牽引車両の自動運転技術では、自動走行させている構内牽引車両に対して、同一の領域を走行する車両が多くなった場合について考慮されていない。敷地内が車両で混雑して渋滞が発生して、車両が自由に動けなくなってしまう状況が発生しうる。このような混雑した状況では、構内の物流を管理する操作者（オペレータ）はこれらの構内牽引車両に対して適切なタイミングで移動の指示を行う必要がある。しかしながら、このような操作者による指示は、高度な判断が必要である。操作者の経験値、力量といった属人的な性質によって、結果が大きく左右される。経験の浅い操作者の判断と操作が、混雑状況の悪化、構内牽引車両が牽引する貨物の到着完了時刻の遅延に結び付く場合がある。
【０００６】
本開示では、混雑した区域に自動運転車両が侵入することによる混雑状況の悪化を防止し、自動運転車両を活用した物流の効率化を実現する車両管制装置および車両管制システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る車両管制装置は、
外部と通信する通信部、
外部に設けられた複数の障害物検出部によって生成された障害物情報を通信部を介して取得し、自動運転車両とその他の障害物をそれぞれ識別する障害物識別部、
障害物識別部によって識別された情報に基づいて区域ごとの混雑度を判定する混雑度判定部、および、
混雑度判定部によって混雑していると判定された区域に進入を予定している自動運転車両が存在するかどうかを判定し、進入を予定している自動運転車両が存在する場合は自動運転車両に区域への進入を回避するための指示を通信部を介して伝達する運転指示部、を備えたものである。
【０００８】
また、本開示に係る車両管制システムは、
車両管制装置と、
自動運転車両に搭載され、障害物検出部を有し、車両管制装置と車載通信部を介して通信する自動運転制御装置と、
障害物検出部を有し、車両管制装置と路側通信部を介して通信する路側監視装置と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る車両管制装置および車両管制システムによれば、混雑した区域に自動運転車両が侵入することによる混雑状況の悪化を防止し、自動運転車両を活用した物流の効率化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１に係る車両管制システムの構成図である。
実施の形態１に係る車両管制装置の構成図である。
実施の形態１に係る自動運転制御装置の構成図である。
実施の形態１に係る運転補助制御装置の構成図である。
実施の形態１に係る路側監視装置の構成図である。
実施の形態１に係る制御装置のハードウェア構成図である。
実施の形態１に係る車両管制装置への障害物情報の流れを示すブロック図である。
実施の形態１に係る車両管制装置の障害物時系列マップを示す図である。
実施の形態１に係る車両管制装置の処理を示すフローチャートである。
実施の形態２に係る車両管制装置の構成図である。
実施の形態２に係る車両管制装置の処理を示す第一のフローチャートである。
実施の形態２に係る車両管制装置の処理を示す第ニのフローチャートである。
実施の形態３に係る車両管制装置の構成図である。
実施の形態３に係る車両管制装置の処理を示す第一のフローチャートである。
実施の形態３に係る車両管制装置の処理を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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