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公開番号2025034700
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141233
出願日2023-08-31
発明の名称路面評価装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250306BHJP(信号)
要約【課題】路面状況を精度よく監視する。
【解決手段】路面評価装置10は、道路を走行中の複数の車両のそれぞれの、走行位置を示す位置情報と、走行位置に対応した、走行速度を示す車速情報、車輪の回転速度を示す車輪速情報、およびステアリングの舵角値を示す舵角情報と、を取得する情報取得部111と、車速情報と車輪速情報とに基づいて、走行位置における車輪のスリップ率を算出する算出部112と、スリップ率に基づいて、道路が乾燥路面であるかまたは非乾燥路面であるかを判定する判定部113と、判定部113の判定結果を含む路面情報を出力する出力部114と、を備える。算出部112は、さらに、舵角情報に基づいて、ステアリング操作の煩雑度を算出する。判定部113は、道路が非乾燥路面であると判定すると、さらに、ステアリング操作の煩雑度に基づいて、道路の路面がシャーベット状であるか否かを判定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
道路を走行中の複数の車両のそれぞれの、走行位置を示す位置情報と、前記走行位置に対応した、走行速度を示す車速情報、車輪の回転速度を示す車輪速情報、およびステアリングの舵角値を示す舵角情報と、を取得する走行情報取得部と、
前記走行情報取得部により取得された前記車速情報と前記車輪速情報とに基づいて、前記走行位置における前記車輪のスリップ率を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記スリップ率に基づいて、前記道路が乾燥路面であるかまたは非乾燥路面であるかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を含む路面情報を出力する出力部と、を備え、
前記算出部は、さらに、前記走行情報取得部により取得された前記舵角情報に基づいて、ステアリング操作の煩雑度を算出し、
前記判定部は、前記道路が非乾燥路面であると判定すると、さらに、前記算出部により算出された前記ステアリング操作の前記煩雑度に基づいて、前記道路の路面がシャーベット状であるか否かを判定することを特徴とする路面評価装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１記載の路面評価装置において、
前記判定部は、前記算出部により算出された前記スリップ率の前記道路における分布を示すヒストグラムのピーク値が所定値以上あるとき、前記道路が非乾燥路面であると判定することを特徴とする路面評価装置。
【請求項３】
請求項１記載の路面評価装置において、
前記算出部は、前記走行情報取得部により取得された、第１の走行位置よりも進行方向手前の複数の第２の走行位置のそれぞれに対応した前記舵角情報に基づいて、前記第１の走行位置の前記舵角値を予測するとともに、予測した前記第１の走行位置の前記舵角値と、前記走行情報取得部により取得された前記舵角情報により示される、前記第１の走行位置に対応した前記舵角値との差である予測誤差を、前記第１の走行位置における前記ステアリング操作の前記煩雑度として算出することを特徴とする路面評価装置。
【請求項４】
請求項３記載の路面評価装置において、
前記所定値は、第１所定値であり、
前記判定部は、前記算出部により算出された前記予測誤差の絶対値の前記道路における分布を示すヒストグラムのピーク値の度数が第２所定値以下であるとき、前記路面がシャーベット状であると判定することを特徴とする路面評価装置。
【請求項５】
請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の路面評価装置において、
前記走行情報取得部は、さらに、前記走行位置に対応した前記複数の車両のそれぞれの加速度を示す加速度情報を取得し、
前記算出部は、さらに、前記加速度情報に基づいて前記道路の前記路面の粗さを示す粗さ値を算出し、
前記判定部は、前記道路が非乾燥路面であってかつシャーベット状でないと判定した場合に、前記算出部により算出された前記粗さ値の統計値が所定閾値以上であるとき、前記路面が積雪状態または凍結状態であるとさらに判定することを特徴とする路面評価装置。
【請求項６】
請求項５に記載の路面評価装置において、
前記判定部は、前記道路が非乾燥路面であってかつシャーベット状でないと判定した場合に、前記算出部により算出された前記粗さ値の前記統計値が前記所定閾値未満であるとき、前記路面がウェット状態であるとさらに判定することを特徴とする路面評価装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面の状態を評価する路面評価装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、従来、対象地域内の道路を走行中の複数の車両から取得された、駆動輪のスリップが発生したか否かを示す情報に基づいて、対象地域の路面状況を監視するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４７３７８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、雨で濡れた路面や凍結した路面など、スリップが発生する路面状況は様々である。したがって、スリップの有無を考慮するだけでは路面状況を精度よく監視することが難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である路面評価装置は、道路を走行中の複数の車両のそれぞれの、走行位置を示す位置情報と、走行位置に対応した、走行速度を示す車速情報、車輪の回転速度を示す車輪速情報、およびステアリングの舵角値を示す舵角情報と、を取得する走行情報取得部と、走行情報取得部により取得された車速情報と車輪速情報とに基づいて、走行位置における車輪のスリップ率を算出する算出部と、算出部により算出されたスリップ率に基づいて、道路が乾燥路面であるかまたは非乾燥路面であるかを判定する判定部と、判定部の判定結果を含む路面情報を出力する出力部と、を備える。算出部は、さらに、走行情報取得部により取得された舵角情報に基づいて、ステアリング操作の煩雑度を算出する。判定部は、道路が非乾燥路面であると判定すると、さらに、算出部により算出されたステアリング操作の煩雑度に基づいて、道路の路面がシャーベット状であるか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、路面状況を精度よく監視できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施形態に係る路面評価装置を備える路面評価システムの構成の一例を示す図。
車載装置の要部構成を示すブロック図。
走行情報記憶装置の要部構成を示すブロック図。
本発明の実施形態に係る路面評価装置の要部構成を示すブロック図。
車両が走行する道路の地図の一例を示す図。
走行情報の一例を示す図。
合成走行情報の一例を示す図。
路面粗さ値と横加速度との相関関係の導出方法を説明するための図。
路面粗さ値と横加速度との相関関係の導出方法を説明するための図。
スリップ率の分布を示すヒストグラムの一例を示す図。
舵角値の予測誤差を説明するための図。
舵角値の予測誤差の大きさの分布を示すヒストグラムの一例を示す図。
図４の演算部で実行される処理の一例を示すフローチャート。
図１１のステップＳ１５の処理の詳細を示すフローチャート。
スリップ率の分布を示すヒストグラムの他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１～図１３を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る路面評価装置は、車両が走行する道路の路面プロファイルを評価するための装置である。図１は、本実施形態に係る路面評価装置を備える路面評価システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、路面評価システム１は、路面評価装置１０と、車載端末３０と、走行情報記憶装置（以下、単に記憶装置と呼ぶ。）４０と、を備える。路面評価装置１０および記憶装置４０は、例えばサーバ装置により構成される。車載端末３０は、通信網２を介して路面評価装置１０および記憶装置４０と通信可能に構成される。
【０００９】
通信網２には、インターネット網や携帯電話網等に代表される公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。
【００１０】
車載端末３０は、車両２０に搭載される。車両２０には、複数の車両２０－１，２０－２，・・・，２０－ｎが含まれる。なお、車両２０は、手動運転車両であってもよいし、自動運転車両であってもよい。また、車両２０には、車種やグレードが異なる車両が含まれていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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