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公開番号2025079445
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-22
出願番号2023192105
出願日2023-11-10
発明の名称制御システム、制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/633 20240101AFI20250515BHJP(制御;調整)
要約【課題】環境に応じた停止位置を決定すること。
【解決手段】歩行者が移動可能な領域を自律して移動可能である移動体を制御する制御システムであって、前記移動体の周辺の物体を検出する検出部と、前記検出部の検出の結果に基づいて前記物体に含まれる前記移動体とすれ違うと推定される交通参加者および前記移動体が退避可能な停止位置を認識する認識部と、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定される場合に、前記交通参加者の視野範囲に前記移動体が含まれるように停止位置に前記移動体を停止させる制御部と、を備える制御システムである。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
歩行者が移動可能な領域を自律して移動可能である移動体を制御する制御システムであって、
前記移動体の周辺の物体を検出する検出部と、
前記検出部の検出の結果に基づいて前記物体に含まれる前記移動体とすれ違うと推定される交通参加者および前記移動体が退避可能な停止位置を認識する認識部と、
前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定される場合に、前記交通参加者の視野範囲に前記移動体が含まれるように停止位置に前記移動体を停止させる制御部と、
を備える制御システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御部は、複数の前記交通参加者が存在し、且つ複数の停止位置候補が存在する場合、前記複数の停止位置候補のうち前記複数の交通参加者のそれぞれの視野範囲に移動体が含まれる停止位置候補を停止位置に決定し、前記停止位置に前記移動体を停止させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定される場合に、複数の前記停止位置の候補である停止位置候補のそれぞれに前記移動体が停止したと想定し、前記停止位置候補のうち、前記視野範囲の水平方向に関する中心または中心に近い位置に前記移動体が位置する前記停止位置候補を前記停止位置に決定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定される場合に、複数の停止位置候補のそれぞれに前記移動体が停止したと想定し、前記停止位置候補のうち、前記移動体が前記物体に隠れずに前記移動体のより多くの部分が含まれる前記視野範囲に対応する前記停止位置候補を前記停止位置に決定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定され、且つ複数の前記交通参加者が存在するとき、複数の停止位置候補のそれぞれに前記移動体が停止したと想定した場合に、前記停止位置候補ごとの前記複数の交通参加者のそれぞれの前記視野範囲において、前記移動体が物体に隠れずに前記移動体が認識可能な領域の大きさに基づく指標を、前記停止位置候補ごとの前記複数の交通参加者のそれぞれについて求め、
更に、前記停止位置候補ごとの前記複数の交通参加者のそれぞれの前記指標を統計処理した処理後の複数の指標のうち、最も大きい指標の停止位置候補を停止位置に決定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定される場合に、
複数の停止位置候補のそれぞれに前記移動体が停止したと想定し、
前記視野範囲の水平方向の中心に対して水平方向の距離の乖離度合に応じた指標が対応付けられた指標情報と、前記視野範囲における前記停止位置候補のそれぞれに対応する前記物体に隠れていない前記移動体の前記水平方向の位置とに基づいて、前記停止位置を決定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
前記指標情報は、前記視野範囲の水平方向の中心に対して水平方向の距離が乖離するほど指標が低く設定され、
前記制御部は、複数の交通参加者の視野範囲のそれぞれに対する前記移動体の前記水平方向の位置に応じた前記指標情報の指標の合計を導出し、導出した合計のそれぞれを参照して前記停止位置を決定する、
請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記移動体が前記交通参加者とすれ違う際に前記移動体が前記交通参加者を避けるために前記移動体を幅方向に移動させる必要がある狭路において、前記交通参加者の視野範囲に前記移動体が含まれるように停止位置に前記移動体を停止させる、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記停止位置または停止位置付近に前記移動体を移動させた後、前記交通参加者が前記移動体に近づくにつれて、前記移動体を幅方向に関して前記交通参加者が存在する方向とは反対の方向に移動させる、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記移動体は、車両が移動できず歩行者が移動可能な領域を自律して移動可能である、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザを所望の場所に案内したり、荷物を搬送したりするロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１１１０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のシステムでは、移動体の停止位置については十分に検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、環境に応じた停止位置を決定することができる制御システム、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る制御システム、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御システムは、歩行者が移動可能な領域を自律して移動可能である移動体を制御する制御システムであって、前記移動体の周辺の物体を検出する検出部と、前記検出部の検出の結果に基づいて前記物体に含まれる前記移動体とすれ違うと推定される交通参加者および前記移動体が退避可能な停止位置を認識する認識部と、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定される場合に、前記交通参加者の視野範囲に前記移動体が含まれるように停止位置に前記移動体を停止させる制御部と、を備える。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、複数の前記交通参加者が存在し、且つ複数の停止位置候補が存在する場合、前記複数の停止位置候補のうち前記複数の交通参加者のそれぞれの視野範囲に移動体が含まれる停止位置候補を停止位置に決定し、前記停止位置に前記移動体を停止させる。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定される場合に、複数の前記停止位置の候補である停止位置候補のそれぞれに前記移動体が停止したと想定し、前記停止位置候補のうち、前記視野範囲の水平方向に関する中心または中心に近い位置に前記移動体が位置する前記停止位置候補を前記停止位置に決定する。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定される場合に、複数の停止位置候補のそれぞれに前記移動体が停止したと想定し、前記停止位置候補のうち、前記移動体が前記物体に隠れずに前記移動体のより多くの部分が含まれる前記視野範囲に対応する前記停止位置候補を前記停止位置に決定する。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記交通参加者と前記移動体とがすれ違うと推定され、且つ複数の前記交通参加者が存在するとき、複数の停止位置候補のそれぞれに前記移動体が停止したと想定した場合に、前記停止位置候補ごとの前記複数の交通参加者のそれぞれの前記視野範囲において、前記移動体が物体に隠れずに前記移動体が認識可能な領域の大きさに基づく指標を、前記停止位置候補ごとの前記複数の交通参加者のそれぞれについて求め、更に、前記停止位置候補ごとの前記複数の交通参加者のそれぞれの前記指標を統計処理した処理後の複数の指標のうち、最も大きい指標の停止位置候補を停止位置に決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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