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公開番号2025035851
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023143159
出願日2023-09-04
発明の名称自動運転車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250307BHJP(信号)
要約【課題】信号機の点灯状態が青色点灯である場合に前方の交通状況に応じて交差点手前で停止させた車両を発進させる際、より安全に配慮した交差点の走行を図ることができる自動運転車両を提供する。
【解決手段】自動運転車両は、自車線の前方の交差点の信号機の点灯状態を認識し、先行車両と当該交差点との間のスペースを認識し、点灯状態が青色点灯であり且つ自車両が交差点を通過不可能である場合、自車両を交差点の手前に停止させる。点灯状態が青点灯の状態で、自車両が交差点を通過不可能であった状態から通過可能となった場合において、自車線を横切るように交差点を右折又は左折しようとしている横断対向車両がいるとき、交差点の手前に停止させた自車両を発進させると共に、横断対向車両が二輪車である場合、横断対向車両が二輪車ではない場合の第2上限値よりも小さい第3上限値で自車両の加速度又は車速を制限して自車両を走行させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車載の外部センサの検出結果に基づいて、自車線の前方の交差点の信号機の点灯状態を認識する信号機状態認識部と、
前記外部センサの検出結果に基づいて、自車両に対して前記交差点の直進方向の先に位置する先行車両と当該交差点との間のスペースを認識するスペース認識部と、
前記スペースに基づいて、前記自車両が前記交差点を通過可能であるか否かを判定する通過判定部と、
前記点灯状態が青色点灯であり且つ前記自車両が前記交差点を通過不可能である場合、前記自車両を前記交差点の手前に停止させる車両制御部と、を備え、
前記車両制御部は、
前記点灯状態が青点灯の状態で、前記自車両が前記交差点を通過不可能であった状態から通過可能となった場合において、前記自車線を横切るように前記交差点を右折又は左折しようとしている横断対向車両がいるとき、前記交差点の手前に停止させた前記自車両を発進させると共に、前記横断対向車両がいない場合の第１上限値よりも小さい第２上限値で前記自車両の加速度又は車速を制限して前記自車両を走行させ、
前記横断対向車両が二輪車である場合、前記横断対向車両が二輪車ではない場合の前記第２上限値よりも小さい第３上限値で前記自車両の加速度又は車速を制限して前記自車両を走行させる、自動運転車両。
続きを表示（約 160 文字）【請求項２】
前記車両制御部は、前記自車両が前記横断対向車両とすれ違うまで、前記第２上限値又は前記第３上限値で前記自車両の加速度又は車速を制限して前記自車両を走行させ、前記自車両が前記横断対向車両とすれ違った後は、前記第１上限値で前記自車両の加速度又は車速を制限して前記自車両を走行させる、請求項１に記載の自動運転車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、交差点の位置および形状と前方車両の位置及び寸法に基づいて、信号が青である間に自車両が進入可能な充分なスペースが発生しなければ、自車両の通過が不可能であると判定する運転支援装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－１６５６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術のように、信号機の点灯状態が青色点灯である場合でも前方の交通状況に応じて交差点手前で車両を停止する技術においては、交差点手前で停止させた車両を発進させる際、より安全に交差点を通過するには、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、信号機の点灯状態が青色点灯である場合に前方の交通状況に応じて交差点手前で停止させた車両を発進させる際、より安全に配慮した交差点の走行を図ることができる自動運転車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る自動運転車両は、車載の外部センサの検出結果に基づいて、自車線の前方の交差点の信号機の点灯状態を認識する信号機状態認識部と、外部センサの検出結果に基づいて、自車両に対して交差点の直進方向の先に位置する先行車両と当該交差点との間のスペースを認識するスペース認識部と、スペースに基づいて、自車両が交差点を通過可能であるか否かを判定する通過判定部と、点灯状態が青色点灯であり且つ自車両が交差点を通過不可能である場合、自車両を交差点の手前に停止させる車両制御部と、を備え、車両制御部は、点灯状態が青点灯の状態で、自車両が交差点を通過不可能であった状態から通過可能となった場合において、自車線を横切るように交差点を右折又は左折しようとしている横断対向車両がいるとき、交差点の手前に停止させた自車両を発進させると共に、横断対向車両がいない場合の第１上限値よりも小さい第２上限値で自車両の加速度又は車速を制限して自車両を走行させ、横断対向車両が二輪車である場合、横断対向車両が二輪車ではない場合の第２上限値よりも小さい第３上限値で自車両の加速度又は車速を制限して自車両を走行させる。
【０００７】
本発明の一態様に係る自動運転車両では、自車線の前方の交差点の信号機の点灯状態が青点灯の状態で、自車両が交差点を通過不可能であった状態から通過可能となった場合、交差点の手前に停止させていた自車両を発進させる。このとき、自車線を横切るように交差点を右折又は左折しようとしている横断対向車両が存在し、且つ、横断対向車両が二輪車である場合、横断対向車両が二輪車ではない場合の第２上限値よりも小さい第３上限値で自車両の加速度又は車速を制限して自車両を走行させる。これにより、自動運転車両は、横断対向車両が二輪車である場合、横断対向車両が二輪車ではない場合と比べてより安全に配慮して交差点を走行することとなる。したがって、信号機の点灯状態が青色点灯である場合に前方の交通状況に応じて交差点手前で停止させた車両を発進させる際、より安全に配慮した交差点の走行を図ることができる。
【０００８】
一実施形態において、車両制御部は、自車両が横断対向車両とすれ違うまで、第２上限値又は第３上限値で自車両の加速度又は車速を制限して自車両を走行させ、自車両が横断対向車両とすれ違った後は、第１上限値で自車両の加速度又は車速を制限して自車両を走行させてもよい。この場合、自車両が横断対向車両とすれ違うまでは、より安全に配慮しつつ、自車両が横断対向車両とすれ違った後は、交差点の走行の円滑化を図ることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、信号機の点灯状態が青色点灯である場合に前方の交通状況に応じて交差点手前で停止させた車両を発進させる際、より安全に配慮した交差点の走行を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態に係る自動運転車両を例示する機能ブロック図である。
停止させた自車両を発進させる際の自車両の車速を例示する図である。
自動運転ＥＣＵの処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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