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公開番号2025035667
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2023142871
出願日2023-09-04
発明の名称異常判定装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250307BHJP(信号)
要約【課題】自動運転システムの周辺認識性能の異常を早期に判定することが可能な異常判定装置を提供する。
【解決手段】異常判定装置6は、外部状況の認識結果、ドライバによる運転の介入操作の状況、及び車両挙動の少なくともいずれかを含む判定情報を取得する情報取得部13と、予め定められた異常判定状況と、判定情報が示す状況とが所定の類似度以上類似するか否かを判定する類似判定部14と、自動運転システム1の周辺認識性能の異常の有無を判定する異常判定部15とを備える。異常判定部15は、異常判定状況と判定情報が示す状況とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、自動運転システム1の周辺認識性能に異常が有ると判定し易くなるように、異常の判定に用いる異常判定閾値を変更する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の自動運転システムの異常の有無を判定する異常判定装置であって、
前記車両の外部状況の認識結果、自動運転中に行われたドライバによる運転の介入操作の状況、及び前記車両の車両挙動の少なくともいずれかを含む判定情報を取得する情報取得部と、
予め定められた異常判定状況と、前記判定情報が示す状況とが所定の類似度以上類似するか否かを判定する類似判定部と、
予め設定された異常判定閾値を用いて前記自動運転システムの周辺認識性能の異常の有無を判定する異常判定部と、
を備え、
前記異常判定部は、前記異常判定状況と前記判定情報が示す状況とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、前記所定の類似度以上類似すると判定されていない場合と比べて、前記自動運転システムの周辺認識性能に異常が有ると判定し易くなるように前記異常判定閾値を変更する、異常判定装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記情報取得部によって取得された前記判定情報には、前記車両の外部状況の認識結果が含まれており、
前記異常判定部が判定する前記周辺認識性能の異常とは、前記車両の外部状況を検出する外部センサの異常、又は、前記車両の外部状況の認識の異常であり、
前記異常判定部は、前記異常判定状況が示す前記車両の外部状況と前記判定情報が示す前記車両の外部状況とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、前記所定の類似度以上類似すると判定されていない場合と比べて、前記外部センサに異常が有ると判定し易くなるように前記外部センサの異常の有無を判定するための前記異常判定閾値を変更する、又は、前記車両の外部状況の認識に異常が有ると判定し易くなるように前記車両の外部状況の認識の異常の有無を判定するための前記異常判定閾値を変更する、請求項１に記載の異常判定装置。
【請求項３】
前記情報取得部によって取得された前記判定情報には、前記ドライバによる運転の介入操作の状況が含まれており、
前記異常判定部が判定する前記周辺認識性能の異常とは、前記車両の外部状況を検出する外部センサの異常、又は、前記車両の外部状況の認識の異常であり、
前記異常判定部は、前記異常判定状況が示す前記運転の介入操作と前記判定情報が示す前記ドライバによる運転の介入操作とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、前記所定の類似度以上類似すると判定されていない場合と比べて、前記外部センサに異常が有ると判定し易くなるように前記外部センサの異常の有無を判定するための前記異常判定閾値を変更する、又は、前記車両の外部状況の認識に異常が有ると判定し易くなるように前記外部状況の認識の異常の有無を判定するための前記異常判定閾値を変更する、請求項１に記載の異常判定装置。
【請求項４】
前記情報取得部によって取得された前記判定情報には、前記車両の車両挙動が含まれており、
前記異常判定部が判定する前記周辺認識性能の異常とは、前記車両の外部状況を検出する外部センサの異常、又は、前記車両の外部状況の認識の異常であり、
前記異常判定部は、前記異常判定状況が示す車両挙動と前記判定情報が示す車両挙動とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、前記所定の類似度以上類似すると判定されていない場合と比べて、前記外部センサに異常が有ると判定し易くなるように前記外部センサの異常の有無を判定するための前記異常判定閾値を変更する、又は、前記車両の外部状況の認識に異常が有ると判定し易くなるように前記外部状況の認識の異常の有無を判定するための前記異常判定閾値を変更する、請求項１に記載の異常判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転システムの異常の有無を判定する異常判定装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両のドライバに注意を促す装置が記載されている。この装置は、車両の外部状況を取得する。そして、この装置は、取得した外部状況に基づいて、過去の車両の挙動と同一又は類似の挙動となる可能性が有る場合に注意を促している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１５９４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した装置は、過去の挙動に類似すると予測される場合に、異常が生じていると判定して注意を促している。このため、異常の有無を判定する基準が過去の挙動に類似するか否かのみであり、状況に応じて異常の判定を早期に行うことができない。
【０００５】
このため、本開示は、自動運転システムの周辺認識性能の異常を早期に判定することが可能な異常判定装置について説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両の自動運転システムの異常の有無を判定する異常判定装置であって、車両の外部状況の認識結果、自動運転中に行われたドライバによる運転の介入操作の状況、及び車両の車両挙動の少なくともいずれかを含む判定情報を取得する情報取得部と、予め定められた異常判定状況と、判定情報が示す状況とが所定の類似度以上類似するか否かを判定する類似判定部と、予め設定された異常判定閾値を用いて自動運転システムの周辺認識性能の異常の有無を判定する異常判定部と、を備え、異常判定部は、異常判定状況と判定情報が示す状況とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、所定の類似度以上類似すると判定されていない場合と比べて、自動運転システムの周辺認識性能に異常が有ると判定し易くなるように異常判定閾値を変更する。
【０００７】
上記の異常判定装置において、情報取得部によって取得された判定情報には、車両の外部状況の認識結果が含まれており、異常判定部が判定する周辺認識性能の異常とは、車両の外部状況を検出する外部センサの異常、又は、車両の外部状況の認識の異常であり、異常判定部は、異常判定状況が示す車両の外部状況と判定情報が示す車両の外部状況とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、所定の類似度以上類似すると判定されていない場合と比べて、外部センサに異常が有ると判定し易くなるように外部センサの異常の有無を判定するための異常判定閾値を変更する、又は、車両の外部状況の認識に異常が有ると判定し易くなるように車両の外部状況の認識の異常の有無を判定するための異常判定閾値を変更してもよい。
【０００８】
上記の異常判定装置において、情報取得部によって取得された判定情報には、ドライバによる運転の介入操作の状況が含まれており、異常判定部が判定する周辺認識性能の異常とは、車両の外部状況を検出する外部センサの異常、又は、車両の外部状況の認識の異常であり、異常判定部は、異常判定状況が示す運転の介入操作と判定情報が示すドライバによる運転の介入操作とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、所定の類似度以上類似すると判定されていない場合と比べて、外部センサに異常が有ると判定し易くなるように外部センサの異常の有無を判定するための異常判定閾値を変更する、又は、車両の外部状況の認識に異常が有ると判定し易くなるように外部状況の認識の異常の有無を判定するための異常判定閾値を変更してもよい。
【０００９】
上記の異常判定装置において、情報取得部によって取得された判定情報には、車両の車両挙動が含まれており、異常判定部が判定する周辺認識性能の異常とは、車両の外部状況を検出する外部センサの異常、又は、車両の外部状況の認識の異常であり、異常判定部は、異常判定状況が示す車両挙動と判定情報が示す車両挙動とが所定の類似度以上類似すると判定されている場合、所定の類似度以上類似すると判定されていない場合と比べて、外部センサに異常が有ると判定し易くなるように外部センサの異常の有無を判定するための異常判定閾値を変更する、又は、車両の外部状況の認識に異常が有ると判定し易くなるように外部状況の認識の異常の有無を判定するための異常判定閾値を変更してもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様によれば、自動運転システムの周辺認識性能の異常を早期に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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