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公開番号2025037330
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-18
出願番号2023144194
出願日2023-09-06
発明の名称車速制御システム
出願人株式会社SUBARU
代理人個人
主分類G08G 1/01 20060101AFI20250311BHJP(信号)
要約【課題】車両の周辺を歩行する歩行者の歩行リズムの変化を継続的に検出し、歩行者の歩行リズムの変化を検出した場合には、直ちに車速を減速させる制御を行う車速制御システムを提供する。
【解決手段】車速制御システムは、歩行者が装着するウェアラブル端末100と、車両の車両制御装置と、を含んで構成されている。ウェアラブル端末は、歩行者の歩行リズムを検出する歩行リズム検出部111と、歩行リズム検出部によって検出された歩行リズム情報を含む情報を車両制御装置に送信する通信部130とを備えている。車両制御装置は、歩行リズムを解析する歩行リズム解析部と、車速を制御する制御部と、を備えている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
歩行者が装着するウェアラブル端末と、車両の車両制御装置と、を含み、
前記ウェアラブル端末は、
前記歩行者の歩行リズムを検出する歩行リズム検出部と、
前記歩行リズム検出部によって検出された歩行リズム情報を含む情報を前記車両制御装置に送信する通信部と、
を備え、
前記車両制御装置は、
特定の前記ウェアラブル端末から送信されてきた前記情報に基づいて、歩行リズムに変化を検知した場合に、車速を制御する制御部を備えたことを特徴とする車速制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記ウェアラブル端末は、前記歩行者の着地衝撃を検知する着地衝撃検知部と、位置情報を検出する位置情報検出部を更に備え、
前記制御部は、特定の前記ウェアラブル端末から送信されてきた前記歩行リズム情報に基づいて、歩行リズムに変化を検知した場合に、前記特定の前記ウェアラブル端末から前記着地衝撃検知部によって検知された着地衝撃情報と、前記位置情報検出部によって検出された位置情報とを取得し、前記歩行リズム情報、前記着地衝撃情報、及び前記位置情報とに基づいて車速制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車速制御システム。
【請求項３】
前記車両制御装置は、車両周辺の地物を検出する地物検出部を更に備え、
前記制御部は、前記歩行者の歩行リズムの変化を検知し、かつ、前記着地衝撃が小さいと判定した場合には、前記地物検出部が検出した前記歩行者とその近くの前記地物の位置情報とから減速位置を特定して、車速を制御することを特徴とする請求項２に記載の車速制御システム。
【請求項４】
前記車両制御装置は、危険を報知する報知部を更に備え、
前記制御部は、前記歩行者の歩行リズムの変化を検知し、かつ、前記着地衝撃が大きいと判定した場合には、前記報知部を作動させ、車速を強制的に減速する車速制御を実行することを特徴とする請求項２または３に記載の車速制御システム。
【請求項５】
前記車両制御装置は、危険個所を示したマップ情報を格納する記憶部を備え、
前記ウェアラブル端末の位置情報が前記危険個所に該当しない場合には、前記歩行リズムの変化の検知を停止させることを特徴とする請求項２に記載の車速制御システム。
【請求項６】
歩行者が装着するウェアラブル端末と、車両の車両制御装置と、を含み、
前記ウェアラブル端末は、
１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のメモリと、
を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
前記歩行者の歩行リズムを検出する歩行リズム検出部と、
前記歩行リズム検出部によって検出された歩行リズム情報を含む情報を前記車両制御装置に送信する送信部と、
を備え、
前記車両制御装置は、
１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のメモリと、
を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
特定の前記ウェアラブル端末から送信されてきた前記情報に基づいて、歩行リズムに変化を検知した場合に、車速を制御する制御部を備えたことを特徴とする車速制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速制御システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両自体が車両周囲の情報を把握し、運転者に代わって車両を制御するＡＤＡＳ（Advanced DriverAssistance Systems）機能を備えた車両が実用化されている。
【０００３】
例えば、この種の技術として、車両に配設されたカメラ、Ｌｉｄａｒ、ミリ波レーダ等から取得した情報に基づいて、車両や歩行者等と衝突を回避させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１３－１５２１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両周辺の歩行者の歩行リズムの変化を継続的に検出していないため、例えば、歩行者が突然車道に飛び出しことの検出に時間を要してしまい、車両を減速させる制御が遅れてしまうという課題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、車両周辺の歩行者の歩行リズムの変化を継続的に検出し、歩行者の歩行リズムの変化を検出した場合には、直ちに車速を減速させる制御を行う車速制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、歩行者が装着するウェアラブル端末と、車両の車両制御装置と、を含み、前記ウェアラブル端末は、前記歩行者の歩行リズムを検出する歩行リズム検出部と、前記歩行リズム検出部によって検出された歩行リズム情報を含む情報を前記車両制御装置に送信する通信部と、を備え、前記車両制御装置は、特定の前記ウェアラブル端末から送信されてきた前記情報に基づいて、歩行リズムに変化を検知した場合に、車速を制御する制御部を備えたことを特徴とする車速制御システムを提案している。
【０００８】
形態６；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、歩行者が装着するウェアラブル端末と、車両の車両制御装置と、を含み、前記ウェアラブル端末は、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のメモリと、を備え、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記歩行者の歩行リズムを検出する歩行リズム検出部と、前記歩行リズム検出部によって検出された歩行リズム情報を含む情報を前記車両制御装置に送信する送信部と、を備え、前記車両制御装置は、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のメモリと、を備え、前記１つまたは複数のプロセッサは、特定の前記ウェアラブル端末から送信されてきた前記情報に基づいて、歩行リズムに変化を検知した場合に、車速を制御する制御部を備えたことを特徴とする車速制御システムを提案している。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、車両の周辺を歩行する歩行者の歩行リズムの変化を継続的に検出し、歩行者の歩行リズムの変化を検出した場合には、直ちに車速を減速させる制御を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の第１の実施形態に係る車速制御システムの構成を示す図である。
本発明の第１の実施形態に係るウェアラブル端末の構成を示す図である。
本発明の第１の実施形態に係るウェアラブル端末が検出する歩行リズムを示す図である。
本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。
本発明の第１の実施形態に係るウェアラブル端末の処理フローを示す図である。
本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置の処理フローを示す図である。
本発明の第２の実施形態に係る車速制御システムの構成を示す図である。
本発明の第２の実施形態に係るウェアラブル端末の構成を示す図である。
本発明の第２の実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。
本発明の第２の実施形態に係る車両制御装置の車速制御の方法を示す図である。
本発明の第２の実施形態に係る車両制御装置の処理フローを示す図である。
本発明の第３の実施形態に係る車速制御システムの構成を示す図である。
本発明の第３の実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。
本発明の第３の実施形態に係る車両制御装置の処理フローを示す図である。
本発明の第４の実施形態に係る車速制御システムの構成を示す図である。
本発明の第４の実施形態に係る車載装置のプロセッサの構成を示す図である。
本発明の第４の実施形態に係る車両制御装置の処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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