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公開番号2025040011
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-24
出願番号2023146643
出願日2023-09-11
発明の名称車両制御装置
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250314BHJP(信号)
要約【課題】障害物の種別に着目することで、障害物が実際に存在するかどうかを評価し、障害物の検出結果の信頼性を向上していなかった。
【解決手段】車両制御装置は、車載センサ情報取得部、路側センサ情報取得部、車両位置情報取得部、地図情報取得部、車載センサ情報と路側センサ情報と車両位置情報とに基づいて障害物の位置、大きさ、速度の少なくともひとつの情報と障害物の種別の情報を含む障害物情報を生成する障害物情報生成部、および、障害物情報と障害物の種別ごとの障害物存在可能性リストとに基づいて障害物対応制御を実施するかどうか判断し障害物対応制御を実施すると判断した場合に障害物に対応して車両を制御する障害物対応制御部、を備えたものである。

【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられ前記車両の周囲の障害物を検出する車載センサからの情報を取得する車載センサ情報取得部、
路側に設置され周囲の障害物を検出する路側センサからの情報を取得する路側センサ情報取得部、
前記車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部、
前記車両位置情報取得部によって取得された前記車両の位置情報に基づいて、前記車両の周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
前記車載センサ情報取得部によって取得された車載センサ情報と、前記路側センサ情報取得部によって取得された路側センサ情報と、前記車両位置情報取得部によって取得された車両位置情報と、に基づいて障害物の位置、大きさ、速度の少なくともひとつの情報と障害物の種別の情報を含む障害物情報を生成する障害物情報生成部、および、
前記障害物情報生成部によって生成された前記障害物情報と、各障害物の種別の存在可能性が規定された障害物存在可能性リストと、に基づいて障害物対応制御を実施するかどうか判断し、前記障害物対応制御を実施すると判断した場合に障害物に対応して前記車両を制御する障害物対応制御部、を備えた車両制御装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記障害物情報生成部は、障害物の位置と種別の情報を含む前記障害物情報を生成し、
前記障害物対応制御部は、前記地図情報に含まれ、区域ごとに各障害物の種別の存在可能性が規定された第一の障害物存在可能性リストに基づいて前記障害物対応制御を実施するかどうか判断し、前記障害物対応制御を実施すると判断した場合に障害物に対応して前記車両を制御する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記障害物情報生成部は、障害物の大きさと種別の情報を含む前記障害物情報を生成し、
前記障害物対応制御部は、障害物の大きさごとに各障害物の種別の存在可能性が規定された第二の障害物存在可能性リストに基づいて前記障害物対応制御を実施するかどうか判断し、前記障害物対応制御を実施すると判断した場合に障害物に対応して前記車両を制御する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記障害物情報生成部は、障害物の速度と種別の情報を含む前記障害物情報を生成し、
前記障害物対応制御部は、障害物の速度ごとに各障害物の種別の存在可能性が規定された第三の障害物存在可能性リストに基づいて前記障害物対応制御を実施するかどうか判断し、前記障害物対応制御を実施すると判断した場合に障害物に対応して前記車両を制御する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記障害物情報生成部は、障害物の位置、速度および種別の情報を含む前記障害物情報を生成し、
前記障害物対応制御部は、前記地図情報に含まれ、区域ごとおよび障害物の速度ごとに各障害物の種別の存在可能性が規定された第三の障害物存在可能性リストに基づいて前記障害物対応制御を実施するかどうか判断し、前記障害物対応制御を実施すると判断した場合に障害物に対応して前記車両を制御する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記障害物情報生成部は、障害物の位置、大きさ、速度および種別の情報を含む前記障害物情報を生成し、
前記障害物対応制御部は、前記地図情報に含まれ、区域ごとに各障害物の種別の存在可能性が規定された第一の障害物存在可能性リストに基づいて前記障害物対応制御の必要性を評価した第一の評価値を算出し、障害物の大きさごとに各障害物の種別の存在可能性が規定された第二の障害物存在可能性リストに基づいて前記障害物対応制御の必要性を評価した第二の評価値を算出し、障害物の速度ごとに各障害物の種別の存在可能性が規定された第三の障害物存在可能性リストに基づいて前記障害物対応制御の必要性を評価した第三の評価値を算出し、前記第一の評価値と前記第二の評価値と前記第三の評価値の積が予め定められた評価判定値よりも大きいかどうか判断し、前記第一の評価値と前記第二の評価値と前記第三の評価値の積が前記評価判定値よりも大きい場合に前記障害物対応制御を実施する判断をして障害物に対応して前記車両を制御する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記障害物対応制御部は、前記障害物情報生成部によって生成された前記障害物情報と、各障害物の種別の存在可能性が規定された前記障害物存在可能性リストと、に基づいて前記障害物対応制御を実施するかどうか判断し、前記障害物対応制御を実施すると判断されなかった場合に障害物が誤検出されたと判断する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記車両の速度を検出する車両速度検出器を備え、
前記障害物対応制御部は、前記障害物対応制御を実施するかどうか判断する障害物までの最大距離を前記車両の速度が大きくなるに従って拡大する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記障害物対応制御部は、前記地図情報に含まれ、区域ごと予め規定された速度によって前記車両の速度を制限する請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記障害物対応制御部は、前記障害物対応制御を実施する判断をした回数を区域ごとに計数し、障害物に対応して前記車両を制御した回数の増加に応じて前記区域ごとに前記車両の走行速度を制限する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、車両制御装置に関するものである。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、輸送車両への自動運転技術の導入が望まれている。自動運転技術への取り組みの中で、前方、後方、側方に対する障害物を検出し、車両を緊急停止させる衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ(Autonomous Emergency Braking)）に関する技術が開発され、市場で運用されている。これらの技術は車両の走行エリアを限定せず使用することができ、経路上の障害物との衝突回避を実現する。
【０００３】
障害物検出に関して、障害物が存在しないにもかかわらず障害物があると判断する場合が考えられる。そのような場合に、不必要な障害物対応制御を実施して、回避進路の選択、減速、停止などの行動をとることとなる。進行方向に、障害物が存在しないにもかかわらず、ＡＥＢ機能が働き車両が不自然な振る舞いを行ってしまう。特に、雨、曇り、霧などの天候による環境の変化、日中と夜間の時間による環境の変化、トンネルなどの道路環境の変化による障害物検出への影響が大きい。このため、障害物検出への外乱が大きくなって、全ての検出誤差をなくすことはできていない。
【０００４】
障害物の検出の信頼性を向上する手法として、車両周辺の小領域ごとに障害物が存在する確率値を算出して記憶し、確率値を更新する技術が開示されている。車両の移動に伴って障害物の方向、距離が変化し、センサの死角、誤検出、見落としを補うことができる（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第３１４７５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されている技術では、車両の周辺の小領域ごとに障害物が存在する確率を算出して更新することにより、障害物の検出の信頼性を向上する。しかし、障害物の種別に応じて検出結果の信頼性を評価することは行っていない。障害物の種別が車両（三輪以上の車輪を有する）であるか、自動二輪車であるか、自転車であるか、人間であるか、その他の障害物であるかといった点に着目して、検出した障害物が実際に存在するかどうかの可能性の判断は行っていない。
【０００７】
障害物の種別に着目することで、障害物が実際に存在するかどうかを評価し、障害物の検出結果の信頼性をより向上することができる。それによって、障害物が存在しないにもかかわらず、ＡＥＢ機能が働き車両が不自然な振る舞いを行ってしまうことを抑制することができる。
【０００８】
本開示は、上記のような問題点を解決するためになされたものである。障害物の種別に着目することで、障害物が実際に存在するかどうかを評価し、障害物の検出結果の信頼性を向上し、適切な障害物対応制御を行うことのできる車両制御装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示に係る車両制御装置は、
車両に設けられ車両の周囲の障害物を検出する車載センサからの情報を取得する車載センサ情報取得部、
路側に設置され周囲の障害物を検出する路側センサからの情報を取得する路側センサ情報取得部、
車両の位置情報を取得する車両位置情報取得部、
車両位置情報取得部によって取得された車両の位置情報に基づいて、車両の周囲の地図情報を取得する地図情報取得部、
車載センサ情報取得部によって取得された車載センサ情報と、路側センサ情報取得部によって取得された路側センサ情報と、車両位置情報取得部によって取得された車両位置情報と、に基づいて障害物の位置、大きさ、速度の少なくともひとつの情報と障害物の種別の情報を含む障害物情報を生成する障害物情報生成部、および、
障害物情報生成部によって生成された障害物情報と、各障害物の種別の存在可能性が規定された障害物存在可能性リストと、に基づいて障害物対応制御を実施するかどうか判断し、障害物対応制御を実施すると判断した場合に障害物に対応して車両を制御する障害物対応制御部、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る車両制御装置によれば、障害物の種別に着目することで、障害物が実際に存在するかどうかを評価し、障害物の検出結果の信頼性を向上し、適切な障害物対応制御を行うことのできる車両制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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