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公開番号2025044134
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2024126134,2023151782
出願日2024-08-01,2023-09-19
発明の名称検出方法
出願人コネクテッドロボティクス株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 19/02 20060101AFI20250325BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの処理に関する状況を、より精度高く検出する。
【解決手段】多関節ロボット30と処理用センサ56が行う検出方法である。多関節ロボット30は容器に対して上方の位置から解放物を解放する処理をする。処理用センサ56は容器に対して側方の位置から投光をすることで、解放する処理が完了したか否かを検出する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットと光センサが行う検出方法であって、
前記ロボットは容器に対して上方の位置から解放物を解放する処理をし、前記光センサは前記容器に対して側方の位置から投光をすることで、前記解放する処理が完了したか否かを検出する、
ことを特徴とする検出方法。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記光センサは、前記処理が終了して前記容器に前記解放物が解放された場合における、前記解放物の高さの位置に前記投光する光の光路が存在するように配置される、
ことを特徴とする請求項１に記載の検出方法。
【請求項３】
前記ロボットは、前記容器が停止した状態で前記解放する処理を行い、
前記光センサは、前記停止した状態の容器に対して投光をすることで、前記解放する処理が完了したか否かを検出する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の検出方法。
【請求項４】
前記ロボットは、前記解放物が収容されている収容位置から前記解放物を把持する把持処理を行うと共に、前記解放する処理を行う位置に移動してから、前記把持処理により把持した解放物を前記容器に対して解放する処理を行う、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の検出方法。
【請求項５】
ロボットと光センサと保持部材とが行う検出方法であって、
前記ロボットは容器に対して上方の位置から解放物を解放する処理をし、前記光センサは前記容器に対して側方の位置から投光をすることで、前記解放する処理が完了したか否かを検出し、
前記保持部材は、前記光センサが前記投光する光の光路を遮蔽しないように、その一部が切り抜かれた側壁を有すると共に、前記解放する処理が行われる位置において前記側壁を用いて前記容器を保持する、
ことを特徴とする検出方法。
【請求項６】
ロボットと光センサと移送機構とが行う検出方法であって、
前記ロボットは容器に対して上方の位置から解放物を解放する処理をし、前記光センサは前記容器に対して側方の位置から投光をすることで、前記解放する処理が完了したか否かを検出し、
前記移送機構は、前記光センサが前記解放する処理が完了したことを検出した場合に、前記解放物が解放された容器を前記解放する処理が行われた位置から他の位置に移送する、
ことを特徴とする検出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、様々な分野において、ロボットの導入が進められている。従来からロボットが用いられている工業製品の製造分野はもちろんのことながら、例えば、食品の盛り付けを行う分野等でもロボットの導入が進められている。
また、このような盛り付けを行うロボットに関する技術の一例が、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－９３９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているような一般的な技術では、対象物の重量を計測することで、ロボットの処理に関する状況を検出することができる。例えば、盛り付け処理の対象となる容器の重量を計測することで、容器が所定位置に移送されたことや、ロボットによる盛り付け処理が完了したことを検出することができる。
しかしながら、ロボットが落下物の発生する処理を行う場合、対象物の重量に加えて、この落下物の重量も計測することになり、誤検出を引き起こすおそれがある。例えば、引用文献１の技術のように、容器の重量を計測して、容器への食品の盛り付けが完了したか否かを検出する場合に、落下した食品の重量も計測してしまうことで、容器に適正量の食品が盛り付けられていないにも関わらず、適正量が盛り付けられたと誤検出するおそれがある。
【０００５】
このような問題は、ロボットの行う処理が食品の盛り付け処理である場合に限られるものではなく、工業製品の製造等のロボットによる様々な処理の全般に共通するものである。
【０００６】
本発明の課題は、ロボットの処理に関する状況を、より精度高く検出することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る検出方法は、
ロボットと光センサが行う検出方法であって、
前記ロボットは容器に対して上方の位置から解放物を解放する処理をし、前記光センサは前記容器に対して側方の位置から投光をすることで、前記解放する処理が完了したか否かを検出する、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ロボットの処理に関する状況を、より精度高く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明に係る把持システム１の構成を模式的に示す模式図である。
制御装置１０のハードウェア構成を示す模式図である。
制御装置１０の機能的構成を示すブロック図である。
ハンド３１の先端に設置される把持部材３１ａの形状例を示す模式図である。
把持動作等の動作を実行する場合の、具材収容部２０の収容空間、ハンド３１、把持部材３１ａ、ロボットアーム３２、及び具材の位置関係について示す図である。
一対の把持部材３１ａの開閉について示す図である。
検出部４０の近傍を拡大して示す斜視図である。
移送位置Ｐ１及び解放位置Ｐ２の近傍を示す模式図である。
移送位置Ｐ１及び解放位置Ｐ２の近傍を鉛直上方から俯瞰した図である。
保持部材５４の構成を示す斜視図である。
蓄積部５５の構成を示す斜視図である。
載置部５８の構成を示す斜視図である。
把持システム１が実行する具材盛り付け処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
［実施形態］
［全体構成］
図１は、本発明に係る把持システム１の構成を模式的に示す模式図である。
ここで、把持システム１は、食材を盛り付けるシステムに本発明を適用することを想定したものである。そのため、以下の説明においては、把持システム１が、惣菜等の具材を把持し、この把持した具材を、惣菜の容器に盛り付ける場合を例に挙げて説明する。
ただし、これは説明のための一例に過ぎず、本発明の適用範囲を限定する趣旨ではない。本発明は、ロボットによって処理を行う様々なシステム全般に対して適用可能である。本発明は盛り付けを行うシステムに限らず、例えば、加熱や冷却により調理を行うシステムや、切断や粉砕等により加工をするシステムといった、様々な処理を行うシステムに対して適用することが可能である。また、この場合に、処理の対象も食材や容器には限定されず、例えば、電子機器等の工業製品を対象として処理をするシステムに適用することも可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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