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公開番号2025031124
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023137123
出願日2023-08-25
発明の名称ロボット
出願人国立大学法人金沢大学
代理人個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250228BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボット本体の先端部における回転動作をロボットハンドの動作に変換することができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボット100は、第1軸a1を中心に回転する第1回転動作R1を生成する支持部70と、第1回転動作R1に伴って第1軸a1を中心に回転する回転部80と、支持部70に固定された固定部20と、回転部80及び固定部20のそれぞれに接続される動作変換部40と、を備える。動作変換部40は、回転部80を介して第1回転動作R1を受け付け、(1)第1回転動作R1を並進動作M1に変換すること、及び、(2)第1回転動作R1を第1軸a1とは異なる他軸を中心に回転する他の回転動作R2に変換することの少なくとも一方の変換を行う。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
第１軸を中心に回転する第１回転動作を生成する支持部と、
前記第１回転動作に伴って前記第１軸を中心に回転する回転部と、
前記支持部に固定された固定部と、
前記回転部及び前記固定部のそれぞれに接続される動作変換部と、
を備え、
前記動作変換部は、前記回転部を介して前記第１回転動作を受け付け、
（１）前記第１回転動作を並進動作に変換すること、及び、
（２）前記第１回転動作を前記第１軸とは異なる他軸を中心に回転する他の回転動作に変換すること
の少なくとも一方の変換を行う
ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記動作変換部は、前記第１回転動作を並進動作に変換すること、及び、前記第１回転動作を前記並進動作に変換せず前記第１回転動作を出力すること、を選択的に行う
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記動作変換部は、前記並進動作の動きが制限されたときに前記第１回転動作を前記並進動作へ変換せず、自身が前記第１回転動作を行う
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
さらに、前記動作変換部が前記第１回転動作を並進動作に変換すること、及び、前記動作変換部が前記第１回転動作を行うことの切り替えを行うためのスイッチを備える
請求項２に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体に接続されるロボットハンドとを含み、
前記支持部及び前記回転部は、前記ロボット本体に設けられ、
前記固定部及び前記動作変換部は、前記ロボットハンドに設けられ、
前記ロボットハンドには、前記第１回転動作を生成するためのモータが設けられておらず、
前記支持部には、前記第１回転動作を生成するためのモータが設けられている
請求項１～４のいずれかに記載のロボット。
【請求項６】
前記支持部は、前記第１軸を中心に回転する回転軸と、前記回転軸を回転可能に支持する基体部と、を有し、
前記回転部は、前記第１軸の軸方向において前記基体部と前記動作変換部との間に配置されて、前記第１軸の軸方向に延びる前記回転軸に接続され、
前記固定部は、前記回転部に接触せず前記回転部の外周を覆い、前記基体部に固定されている
請求項１～４のいずれかに記載のロボット。
【請求項７】
前記固定部は、前記支持部に接するクランプ部を有し、前記クランプ部を用いて前記支持部に固定されている
請求項１～４のいずれかに記載のロボット。
【請求項８】
前記固定部は、筒状であり、一端が前記支持部に固定され、他端がベアリングを介して前記動作変換部に接続され、
前記動作変換部の少なくとも一部は、前記ベアリングを介し前記固定部に対して回転可能である
請求項２～４のいずれかに記載のロボット。
【請求項９】
前記動作変換部は、前記回転部に接続され前記第１回転動作を伝達する伝達部と、前記伝達部に接続され前記第１回転動作に伴って回転可能なギアボックスと、前記ギアボックスの回転を制限する回転制限部と、を有し、
前記回転制限部は、前記固定部に取り付けられ、前記ギアボックスを押圧することで前記ギアボックスの回転を制限する
請求項８に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドを備えるロボットに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＡＴＣにより着脱可能な複数種類のツールを１個の電動モータで駆動する産業用ロボットが開示されている。
【０００３】
非特許文献１には、ロボット本体に接続されるロボットハンドが開示されている。このロボットハンドは、駆動源であるモータを有しており、モータによってフィンガーを開閉し、また、手首を回転するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－１８４０９９号公報
【非特許文献】
【０００５】
西村斉寛、他３名、“手首回転機構を有する１自由度ロボットグリッパの開発”、ロボティクス・メカトロニクス講演会２０２２、２０２２年６月、一般社団法人日本機械学会
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されたロボットは、各ツールに応じた動作しかできず、例えばロボットハンドのフィンガーを開閉させたり、手首を回転させたりすることが困難である。
【０００７】
非特許文献１に開示されたロボットハンドは、フィンガーを開閉させること、及び、手首を回転させることが可能である。しかし、ロボットハンドの内部にモータが設けられているため、ロボット全体としてみたときにモータの数が１つ付加される。
【０００８】
例えば、マニピュレータなどのロボット本体がその先端部において回転動作機能を有している場合、ロボット本体の回転動作機能を用いてフィンガーを開閉させ、また、手首を回転させることができれば、ロボット全体としてのモータの数を減らすことができる。
【０００９】
本発明は、ロボット本体の先端部における回転動作をロボットハンドの動作に変換することができるロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を達成するため、本発明の一形態におけるロボットは、第１軸を中心に回転する第１回転動作を生成する支持部と、前記第１回転動作に伴って前記第１軸を中心に回転する回転部と、前記支持部に固定された固定部と、前記回転部及び前記固定部のそれぞれに接続される動作変換部と、を備え、前記動作変換部は、前記回転部を介して前記第１回転動作を受け付け、（１）前記第１回転動作を並進動作に変換すること、及び、（２）前記第１回転動作を前記第１軸とは異なる他軸を中心に回転する他の回転動作に変換することの少なくとも一方の変換を行う。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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