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公開番号2025126682
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024023040
出願日2024-02-19
発明の名称点滅領域検出方法、プログラム、点滅領域検出装置、及び自律移動体
出願人国立大学法人金沢大学
代理人個人
主分類G06V 10/62 20220101AFI20250822BHJP(計算;計数)
要約【課題】画像からの点滅領域の検出漏れを低減する。
【解決手段】点滅領域検出方法は、互いに異なる複数の時点にそれぞれ撮像される複数の画像を取得する取得ステップS20と、複数の画像の各々に撮像されている物体を示す画素を、前記複数の画像の間で対応付ける対応付けステップS30と、複数の画像のうちの一つの画像である第一画像に含まれる第一画素の画素値と、複数の画像のうちの第一画像と異なる第二画像に含まれ、対応付けステップS30において第一画素に対応付けられた第二画素の画素値との差分である差分値を算出する算出ステップS40と、差分値に基づいて、複数の画像に含まれる点滅領域を検出する検出ステップS50とを含み、対応付けステップS30において対応付けられる画素は、点滅領域に含まれる画素を含む。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
互いに異なる複数の時点にそれぞれ撮像される複数の画像を取得する取得ステップと、
前記複数の画像の各々に撮像されている物体を示す画素を、前記複数の画像の間で対応付ける対応付けステップと、
前記複数の画像のうちの一つの画像である第一画像に含まれる第一画素の画素値と、前記複数の画像のうちの前記第一画像と異なる第二画像に含まれ、前記対応付けステップにおいて前記第一画素に対応付けられた第二画素の画素値との差分である差分値を算出する算出ステップと、
前記差分値に基づいて、前記複数の画像に含まれる点滅領域を検出する検出ステップとを含み、
前記対応付けステップにおいて対応付けられる前記画素は、前記点滅領域に含まれる画素を含む
点滅領域検出方法。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記画素値は、明度を含む
請求項１に記載の点滅領域検出方法。
【請求項３】
前記画素値は、明度と彩度との積を含む
請求項１に記載の点滅領域検出方法。
【請求項４】
前記対応付けステップにおいて、オプティカルフローを用いる
請求項１～３のいずれか１項に記載の点滅領域検出方法。
【請求項５】
前記対応付けステップにおいて、Farnebackアルゴリズムを用いて、前記複数の画像の各々に撮像されている前記物体の、所定の時点における位置を予測する
請求項４に記載の点滅領域検出方法。
【請求項６】
前記点滅領域における点滅の周期は、０．５秒以上１秒以下である
請求項１～３のいずれか１項に記載の点滅領域検出方法。
【請求項７】
前記検出ステップにおいて、前記点滅領域を識別する
請求項１～３のいずれか１項に記載の点滅領域検出方法。
【請求項８】
前記検出ステップにおいて、前記点滅領域が、方向指示器、交通信号機、又は、赤色警光灯のいずれかであることを識別する
請求項１～３のいずれか１項に記載の点滅領域検出方法。
【請求項９】
前記検出ステップにおいて、前記差分値に基づいて前記第一画素及び前記第二画素が前記点滅領域に含まれる確率を算出する
請求項１～３のいずれか１項に記載の点滅領域検出方法。
【請求項１０】
請求項１～３のいずれか１項に記載の点滅領域検出方法をコンピュータに実行させるための
プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点滅領域検出方法、プログラム、点滅領域検出装置、及び自律移動体に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の移動体の自動運転に関する研究が活発に進められている。移動体の自動運転に必要な技術の一つに周辺環境認識がある。周辺環境認識のための一つの手法として、周辺環境を撮像した画像に基づく周辺環境認識がある。自動運転においては、周辺の車両の運転者の意図、交通状況などを把握するために、画像に基づく周辺環境認識のうち、特に、周辺の車両の方向指示器、交通信号機、緊急自動車の赤色警光灯などの点滅領域の認識が必要となる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、カメラによって撮像された画像に基づいて、車両の方向指示器などを検出する技術が開示されている。特許文献１に記載された技術においては、まず、画像に撮像されている車両を検出し、当該車両に含まれる方向指示器を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
米国特許第１０６９１９６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、例えば、画像に撮像されている車両の大部分が他の車両の陰に隠れている場合などには、車両自体を検出できないことがある。このため、方向指示器が撮像されていても、当該方向指示器を検出できない場合がある。また、特許文献１に記載された技術では、車両までの距離が遠い場合、つまり、画像に撮像されている車両の像が小さすぎる場合にも車両を検出できない場合がある。この場合にも、当該車両の方向指示器を検出できない。
【０００６】
そこで、本発明は、画像からの点滅領域の検出漏れを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る点滅領域検出方法は、互いに異なる複数の時点にそれぞれ撮像される複数の画像を取得する取得ステップと、前記複数の画像の各々に撮像されている物体を示す画素を、前記複数の画像の間で対応付ける対応付けステップと、前記複数の画像のうちの一つの画像である第一画像に含まれる第一画素の画素値と、前記複数の画像のうちの前記第一画像と異なる第二画像に含まれ、前記対応付けステップにおいて前記第一画素に対応付けられた第二画素の画素値との差分である差分値を算出する算出ステップと、前記差分値に基づいて、前記複数の画像に含まれる点滅領域を検出する検出ステップとを含み、前記対応付けステップにおいて対応付けられる前記画素は、前記点滅領域に含まれる画素を含む。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るプログラムは、上記点滅領域検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【０００９】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る点滅領域検出装置は、互いに異なる複数の時点にそれぞれ撮像される複数の画像を取得する取得部と、前記複数の画像の各々に撮像されている物体を示す画素を、前記複数の画像の間で対応付ける対応付け部と、前記複数の画像のうちの一つの画像である第一画像に含まれる第一画素の画素値と、前記複数の画像のうちの前記第一画像と異なる第二画像に含まれ、前記対応付け部によって前記第一画素に対応付けられた第二画素の画素値との差分である差分値を算出する算出部と、前記差分値に基づいて、前記複数の画像に含まれる点滅領域を検出する検出部とを備え、前記対応付け部によって対応付けられる前記画素は、前記点滅領域に含まれる画素を含む。
【００１０】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自律移動体は、上記点滅領域検出装置と、前記複数の画像を撮像する撮像部とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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