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公開番号2025042447
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149472
出願日2023-09-14
発明の名称異常判定装置、異常判定システム及び異常判定方法
出願人日本製鉄株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B66C 13/22 20060101AFI20250319BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】走行体の移動に起因して振動が発生し得る状況下であっても、走行体の位置、姿勢、及び軌道の少なくともいずれかの異常をより適切に判定できる技術を提供する。
【解決手段】情報処理装置(10)は、走行体に設置された撮影装置が複数の位置でそれぞれ撮影した複数の画像を取得する画像取得部(111)と、上記複数の画像のうち、ブレ画像でない画像を選択する画像選択部(112)と、画像選択部(112)が選択した画像の特徴量を算出する特徴算出部(113)と、特徴算出部(113)が算出した特徴量と、基準画像から算出された基準特徴量とに基づき、上記走行体の位置、姿勢、及び軌道の少なくともいずれかの異常を判定し、判定結果を出力する異常判定部(114)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行体に設置された撮影装置が複数の位置でそれぞれ撮影した複数の画像を取得する画像取得部と、
前記複数の画像のうち、ブレ画像でない画像を選択する画像選択部と、
前記画像選択部が選択した画像の特徴量を算出する特徴算出部と、
前記特徴算出部が算出した特徴量と、基準画像から算出された基準特徴量とに基づき、前記走行体の位置、姿勢、及び軌道の少なくともいずれかの異常を判定し、判定結果を出力する異常判定部と、
を備える異常判定装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記画像取得部は、前記撮影装置が所定の被写体を撮影して得られる画像を取得し、
前記特徴量は、前記画像における前記被写体の重心及び傾きの少なくともいずれかを含む、
請求項１に記載の異常判定装置。
【請求項３】
前記基準特徴量を複数の基準位置のそれぞれについて記憶する記憶部、を更に備え、
前記異常判定部は、複数の基準特徴量の中から前記走行体の位置に対応する基準特徴量を選択し、選択した基準特徴量と前記特徴算出部が算出した特徴量とに基づき、前記異常を判定する、
請求項１又は２に記載の異常判定装置。
【請求項４】
前記異常判定部は、
前記走行体の異常を複数の位置において判定し、位置毎の判定結果を出力する第１の出力処理、及び、
前記位置毎の判定結果を統計し、統計結果を出力する第２の出力処理、を実行する、
請求項３に記載の異常判定装置。
【請求項５】
前記異常判定部は、連続する複数の位置において異常と判定した場合、前記走行体が走行する走行路全体に関わる部分及び前記走行体の少なくともいずれかの異常の可能性を示す情報を出力する、
請求項４に記載の異常判定装置。
【請求項６】
前記異常判定部は、個々の位置において異常と判定した場合、前記走行体が走行する走行路において異常と判定された部分の異常の可能性を示す情報を出力する、
請求項４に記載の異常判定装置。
【請求項７】
物品を搬送する走行体と、
前記走行体に設置された撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した複数の画像を取得する画像取得部と、
前記複数の画像のうち、ブレ画像でない画像を選択する画像選択部と、
前記画像選択部が選択した画像の特徴量を算出する特徴算出部と、
前記特徴算出部が算出した特徴量と、基準画像から算出された基準特徴量とに基づき、前記走行体の位置、姿勢、及び軌道の少なくともいずれかの異常を判定し、判定結果を出力する異常判定部と、
を備える異常判定システム。
【請求項８】
走行体に設置された撮影装置が撮影した複数の画像を取得する画像取得ステップと、
前記複数の画像のうち、ブレ画像でない画像を選択する画像選択ステップと、
前記画像選択ステップにおいて選択した画像の特徴量を算出する特徴算出ステップと、
前記特徴算出ステップにおいて算出した特徴量と、基準画像から算出された基準特徴量とに基づき、前記走行体の位置、姿勢、及び軌道の少なくともいずれかの異常を判定し、判定結果を出力する異常判定ステップと、
を情報処理装置が実行する異常判定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン等の走行体の異常を判定する技術に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
クレーン等の走行体の異常を判定する技術が知られている。例えば特許文献１には、撮像方向が固定されたカメラが撮像した画像を用いて位置ずれを検知する移動体システムが記載されている。また、特許文献２には、第１時刻に検知した検知対象物の位置と第２時刻に検知した検知対象物の位置との差異が一定以上の場合に異常を検知する荷揚げ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－２７７１１号公報
特開２０２２－１５５９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、移動体自体には異常がないにもかかわらず、移動体の移動に起因して発生する振動により撮像がぶれてしまい、移動体に位置ずれが生じていると誤判定してしまう問題がある。特許文献２に記載の技術でも同様の問題がある。
【０００５】
本発明の一態様は、走行体の移動に起因して振動が発生し得る状況下であっても、走行体の位置、姿勢、及び軌道の少なくともいずれかの異常をより適切に判定できる技術を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る異常判定装置は、走行体に設置された撮影装置が複数の位置でそれぞれ撮影した複数の画像を取得する画像取得部と、前記複数の画像のうち、ブレ画像でない画像を選択する画像選択部と、前記画像選択部が選択した画像の特徴量を算出する特徴算出部と、前記特徴算出部が算出した特徴量と、基準画像から算出された基準特徴量とに基づき、前記走行体の位置、姿勢、及び軌道の少なくともいずれかの異常を判定し、判定結果を出力する異常判定部と、を備える。
【０００７】
上記の構成によれば、走行体の移動に起因して発生する振動により撮像がぶれてしまったとしても、走行体の位置、姿勢、及び軌道の少なくともいずれかの異常をより適切に判定することができる。
【０００８】
上記異常判定装置において、前記画像取得部は、前記撮影装置が所定の被写体を撮影して得られる画像を取得し、前記特徴量は、前記画像における前記被写体の重心及び傾きの少なくともいずれかを含んでもよい。
【０００９】
上記の構成によれば、被写体の重心及び傾きの少なくともいずれかを用いて異常を判定することにより、判定処理に係る処理負荷を軽減することができる。
【００１０】
上記異常判定装置において、前記基準特徴量を複数の基準位置のそれぞれについて記憶する記憶部、を更に備え、前記異常判定部は、複数の基準特徴量の中から前記走行体の位置に対応する基準特徴量を選択し、選択した基準特徴量と前記特徴算出部が算出した特徴量とに基づき、前記異常を判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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