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公開番号2024058018
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165110
出願日2022-10-14
発明の名称荷役車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20240418BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】荷役作業中に運転台の下方を障害物検出センサの検出対象領域としつつ、障害物検出センサの保守作業が容易な荷役車両の提供にある。
【解決手段】駆動輪を備えた車体11と、車体11の一側から延在し、先端に車輪15を有する左右一対のレグ14と、車体11のレグ14側に配置された左右一対のアウタマスト19と、左右一対のアウタマスト19に対して昇降可能な運転台18と、運転台18に設けられる荷役具と、荷役具および運転台18の下方の障害物を検出する障害物検出センサ47と、警告を発する警告器と、障害物検出センサ47が障害物を検出したとき、警告を発するように警告器を制御するコントローラと、を有する荷役車両において、障害物検出センサ47は、左右一対のアウタマスト19のうち少なくとも一方のアウタマスト19の基部の外側に設置され、障害物検出センサ47が障害物を検出可能とする検出対象領域は、運転台18の下方を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪を備えた車体と、
前記車体の一側から他側へ延在し、他側の先端に車輪を有する左右一対のレグと、
前記車体のレグ側に配置された左右一対のアウタマストと、
前記左右一対のアウタマストに対して昇降可能な運転台と、
前記運転台の下方の障害物を検出する障害物検出センサと、
警告を発する警告器と、
前記障害物検出センサが障害物を検出したとき、警告を発するように前記警告器を制御するコントローラと、を有する荷役車両において、
前記障害物検出センサは、前記左右一対のアウタマストのうち少なくとも一方のアウタマストの基部の外側に設置され、
前記障害物検出センサが障害物を検出する検出対象領域は、前記運転台の下方を含むことを特徴とする荷役車両。
続きを表示（約 480 文字）【請求項２】
前記検出対象領域は、前記運転台の下方において、前記左右一対のレグのうち、一方のレグの全体と、少なくとも他方のレグの基部よりも先端側の部位と、を含む領域とすることを特徴とする請求項１記載の荷役車両。
【請求項３】
前記障害物検出センサが前記左右一対のアウタマストの基部の外側にそれぞれ設置されることを特徴とする請求項１記載の荷役車両。
【請求項４】
前記左右一対のアウタマストの基部の外側にそれぞれ設置されている前記障害物検出センサは、前記検出対象領域の路面からの高さが互いに異なることを特徴とする請求項３記載の荷役車両。
【請求項５】
前記左右一対のアウタマストの基部の外側にそれぞれ設置されている前記障害物検出センサは、互いに検出高さが一致し、
一方の前記障害物検出センサの検出対象領域は、前記車体の幅方向の中心よりも一方に設定され、
他方の前記障害物検出センサの検出対象領域は、前記車体の幅方向の中心よりも他方に設定されていることを特徴とする請求項３記載の荷役車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、荷役車両に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
荷役車両の従来技術として、例えば、特許文献１に開示された自動運転フォークリフトが知られている。特許文献１に開示された自動運転フォークリフトの前下端には、障害物検出装置が設けられている。障害物検出装置は、床面から所定範囲内の高さに、車幅（または車幅よりも少し広い幅）を有して前方に所定距離まで延びる平面状の検出領域を有している。障害物検出装置は、左右一対のマストの車幅方向における中心に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１０５９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された自動運転フォークリフトのように、車体の前方の障害物を検出するためには、左右均等な検出範囲の確保の点から左右一対のマストの車幅方向における中心に障害物検出センサを設けることが好ましい。しかしながら、スペースの制約から左右一対のマストの車幅方向における中心に障害物検出センサを設けることができない場合がある。また、運転台がマストに対して昇降するピッキングフォークリフトでは、荷役作業中に運転台の下方における人や障害物の有無を検出することが望ましい。従来では、運転台の下降時に警告音は発する警告器を備えるピッキングリフトが存在するが、人や障害物の有無に関わらず警告音を発するので、オペレータが警告音に慣れてしまうおそれがある。また、ピッキングリフトに左右一対のマストの車幅方向における中心に障害物検出センサを設ける場合では、障害物検出センサの保守点検のために運転台を上昇させ、作業者が運転台の下方に入り込む必要がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷役作業中に運転台の下方を障害物検出センサの検出対象領域としつつ、障害物検出センサの保守作業が容易な荷役車両の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、駆動輪を備えた車体と、前記車体の一側から他側へ延在し、他側の先端に車輪を有する左右一対のレグと、前記車体のレグ側に配置された左右一対のアウタマストと、前記左右一対のアウタマストに対して昇降可能な運転台と、前記運転台に設けられる荷役具と、前記荷役具および前記運転台の下方の障害物を検出する障害物検出センサと、警告を発する警告器と、前記障害物検出センサが障害物を検出したとき、警告を発するように前記警告器を制御するコントローラと、を有する荷役車両において、前記障害物検出センサは、前記左右一対のアウタマストのうち少なくとも一方のアウタマストの基部の外側に設置され、前記障害物検出センサが障害物を検出する検出対象領域は、前記運転台の下方を含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明では、障害物検出センサは、左右一対のアウタマストのうち少なくとも一方のアウタマストの基部の外側に設置される。このため、障害物検出センサが一方のアウタマストの基部の外側にのみ障害物検出センサが設置される場合であっても、運転台の下方における他方のアウタマストの基部付近を除き、運転台の下方の殆どを障害物の検出を可能とする障害物検出センサの検出対象領域とすることができる。また、障害物検出センサが一方のアウタマストの基部の外側に障害物検出センサが設置されるので、障害物検出センサの保守作業時において運転台を上昇させる必要がない。このため、保守作業時に作業者は、運転台の下方に入り込むことなく障害物検出センサにアクセスすることができる。
【０００８】
また、上記の荷役車両において、前記検出対象領域は、前記運転台の下方において、前記左右一対のレグのうち、一方のレグの全体と、少なくとも他方のレグの基部よりも先端側の部位と、を含む領域とする構成としてもよい。
この場合、障害物検出センサが一方のアウタマストの基部の外側にのみ設けられる場合には、障害物検出センサの検出対象領域は、運転台の下方において一方のレグの全体と、他方のレグの基部よりも先端側の部位と、を含む領域となる。この場合、他方のレグの基部が検出対象領域から外れることが考えられるが、障害物が他方のレグを乗り越えて運転台の下方へ入り込むことは殆どない。
【０００９】
また、上記の荷役車両において、前記障害物検出センサが前記左右一対のアウタマストの基部の外側にそれぞれ設置される構成としてもよい。
この場合、一方のアウタマストおよび他方のアウタマストの基部の外側に障害物検出センサが設置されるので、運転台の下方のほぼ全領域を検出対象領域とすることができる。
【００１０】
また、上記の荷役車両において、前記左右一対のアウタマストの基部の外側にそれぞれ設置されている前記障害物検出センサは、前記検出対象領域の路面からの高さが互いに異なる構成としてもよい。
この場合、左右一対の障害物検出センサの検出高さが異なるため、検出対象領域の重畳が回避でき、検出対象領域の重畳による障害物の誤検出を防止できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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