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公開番号2024160520
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-14
出願番号2023075614
出願日2023-05-01
発明の名称荷役車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20241107BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】クランプ装置によりワークをクランプする際の作業効率を向上できる荷役車両を提供する。
【解決手段】荷役車両は、クランプ装置に設けられ、車両本体の前方に向かって第1レーザ光L1及び第2レーザ光L2からなるレーザ光Lを照射するレーザ光照射部と、クランプ装置に設けられ、レーザ光照射部によるレーザ光Lの照射中に車両本体の前方を撮影する撮影部とを備えている。制御装置は、撮影部による撮影画像Pから、ワークWの第1中心線W1に対する第1レーザ光L1のずれ量、及びワークWの第2中心線W2に対する第2レーザ光L2のずれ量を算出する。制御装置は、算出したずれ量に基づいて、第1レーザ光L1が第1中心線W1と一致し、かつ第2レーザ光L2が第2中心線W2と一致するように、走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を制御することにより、ワークWに対するクランプ装置の位置及び回転角度を調整する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
走行装置が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、
前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、
前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、
を備える荷役車両であって、
前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、
前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、
を備え、
前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、
前記制御装置は、
前記撮影部による撮影画像から、前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量、及び前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを特徴とする荷役車両。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置のうち、２つ以上の装置を制御する場合には、前記２つ以上の装置を同時に制御する請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記第１レーザ光の長さと前記第２レーザ光の長さは異なる請求項１に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記制御装置は、路面が平坦面である場合に設定される簡易調整モードが選択された場合、前記走行装置及び前記マスト装置のみを制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置のみを調整する請求項１に記載の荷役車両。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するときの前記撮影画像を教師画像として記憶しており、
前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量を算出し、
前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出することにより、前記第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する請求項１に記載の荷役車両。
【請求項６】
走行装置が設けられた車両本体と、
前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、
前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、
前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、
を備える荷役車両であって、
前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、
前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、
を備え、
前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、
前記制御装置は、
前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線と前記第１レーザ光が一致し、かつ前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線と前記第２レーザ光が一致するときの撮影画像を教師画像として記憶しており、
前記教師画像における前記第１レーザ光に対する前記撮影画像における前記第１レーザ光のずれ量、及び前記教師画像における前記第２レーザ光に対する前記撮影画像における前記第２レーザ光のずれ量を算出し、
算出した前記ずれ量に基づいて、前記撮影画像における前記第１レーザ光が前記教師画像における前記第１レーザ光と一致し、かつ前記撮影画像における前記第２レーザ光が前記教師画像における前記第２レーザ光と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを特徴とする荷役車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
荷役車両は、車両本体と、マスト装置と、クランプ装置と、制御装置とを備えている。車両本体には、荷役車両を走行させるための走行装置が設けられている。マスト装置は、車両本体の前方に設けられている。マスト装置は、上下方向に昇降可能なマストを有している。クランプ装置は、マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられている。クランプ装置は、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプする。制御装置は、走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を制御する。
【０００３】
例えば、クランプ装置の回転軸線上にワークの軸方向及び径方向の中心が位置していない場合など、ワークに対するクランプ装置の位置が適切でない場合、クランプ装置はワークを適切にクランプできないおそれがある。また、例えば、一対のアームがワークの周面に対して平行になっていない場合など、ワークに対するクランプ装置の回転角度が適切でない場合にも、クランプ装置はワークを適切にクランプできないおそれがある。特に、ワークがロール紙である場合、アームによってロール紙を傷つけるおそれがある。このため、荷役車両の運転者は、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度を適切な位置及び角度に調整する必要がある。
【０００４】
特許文献１に記載の荷役車両は、荷役車両の前方に向けてレーザ光を照射するレーザ発光器を備えている。運転者は、ワークに照射されたレーザ光により、ワークに対するクランプ装置の回転角度を確認しながら、ワークに対するクランプ装置の回転角度を調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１２－１８８２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、運転者が荷役車両を操作することにより、ワークに対するクランプ装置の回転角度を調整する必要があるため、作業効率が良くない。また、特許文献１では、ワークに対するクランプ装置の位置を調整することは想定されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するための荷役車両は、走行装置が設けられた車両本体と、前記車両本体の前方に設けられ、上下方向に昇降可能なマストを有するマスト装置と、前記マストに対して前後方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられ、一対のアームの間隔を変化させることで、円筒状の周面を有するワークをクランプするクランプ装置と、前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御する制御装置と、を備える荷役車両であって、前記クランプ装置に設けられ、前記車両本体の前方に向かってレーザ光を照射するレーザ光照射部と、前記クランプ装置に設けられ、前記レーザ光照射部による前記レーザ光の照射中に前記車両本体の前方を撮影する撮影部と、を備え、前記レーザ光は、前記一対のアームの対向方向に沿って延びる直線状の第１レーザ光、及び前記第１レーザ光と直交する直線状の第２レーザ光からなり、前記第１レーザ光と前記第２レーザ光との交点は前記回転軸線上に位置し、前記制御装置は、前記撮影部による撮影画像から、前記ワークの径方向に沿って延びるとともに前記ワークの軸方向の中心に位置する第１中心線に対する前記第１レーザ光のずれ量、及び前記ワークの軸方向に沿って延びるとともに前記ワークの径方向の中心に位置する第２中心線に対する前記第２レーザ光のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記第１レーザ光が前記第１中心線と一致し、かつ前記第２レーザ光が前記第２中心線と一致するように前記走行装置、前記マスト装置、及び前記クランプ装置を制御することにより、前記ワークに対する前記クランプ装置の位置及び回転角度を調整することを要旨とする。
【０００８】
上記構成によれば、レーザ光照射部は、ワークに対して、第１レーザ光及び第２レーザ光からなるレーザ光を照射する。撮影部は、レーザ光が照射されたワークを撮影する。制御装置は、撮影画像から、ワークの第１中心線に対する第１レーザ光のずれ量、及びワークの第２中心線に対する第２レーザ光のずれ量を算出する。制御装置は、算出したずれ量からワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度を把握することができる。
【０００９】
ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度が適切な位置及び角度であるとき、第１レーザ光は第１中心線と一致するとともに第２レーザ光は第２中心線と一致する。このため、制御装置は、算出したずれ量に基づいて、第１レーザ光が第１中心線と一致し、かつ第２レーザ光が第２中心線と一致するように走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を制御する。これにより、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度は、適切な位置及び角度に調整される。
【００１０】
この場合、ワークに対するクランプ装置の位置及び回転角度は、荷役車両の運転者が走行装置、マスト装置、及びクランプ装置を操作しなくても、適切な位置及び角度となるように自動で調整される。したがって、クランプ装置によりワークをクランプする際の作業効率を向上できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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