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公開番号2025037653
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-18
出願番号2023144717
出願日2023-09-06
発明の名称リーン車両
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B62K 5/10 20130101AFI20250311BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】左前輪および右前輪の駆動力を互いに独立して制御可能なリーン車両を提供すること。
【解決手段】リーン車両1は、ヘッドパイプ12を有する車体フレーム10と、左前輪20Lと、右前輪20Rと、左前輪20Lおよび右前輪20Rと共に左右に回転可能なステアリング軸31と、ハンドルバー30と、車体フレーム10と左前輪20Lと右前輪20Rとを共に傾斜可能に連結するリンク機構40と、左前輪20Lに設けられた左インホイールモータ50Lと、右前輪20Rに設けられた右インホイールモータ50Rと、を備える。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
ヘッドパイプを有する車体フレームと、
前記ヘッドパイプよりも左方に配置された左前輪と、
前記ヘッドパイプよりも右方に配置された右前輪と、
前記ヘッドパイプに支持され、前記左前輪および前記右前輪と共に左右に回転可能なステアリング軸と、
前記ステアリング軸に固定され、ライダーによって操作されるハンドルバーと、
前記車体フレーム、前記左前輪、および前記右前輪が地面に対して傾斜可能なように前記車体フレームと前記左前輪と前記右前輪とを連結するリンク機構と、
前記左前輪に設けられた左インホイールモータと、
前記右前輪に設けられた右インホイールモータと、
を備えたリーン車両。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記車体フレームのバンク角を検出するバンク角センサと、
前記バンク角センサに通信可能に接続され、前記バンク角センサによって検出されたバンク角に基づいて前記左インホイールモータおよび前記右インホイールモータを制御する制御装置と、
を備えた、請求項１に記載のリーン車両。
【請求項３】
前記制御装置は、旋回時における前記左前輪の駆動力と前記右前輪の駆動力との差を調整可能に構成されている、請求項２に記載のリーン車両。
【請求項４】
ライダーによって操作される入力装置を備え、
前記制御装置は、前記入力装置に通信可能に接続され、前記ライダーによる前記入力装置への入力値に基づいて、旋回時における前記左前輪の駆動力と前記右前輪の駆動力との差を調整するように構成されている、請求項３に記載のリーン車両。
【請求項５】
旋回時に、前記左前輪および前記右前輪のいずれか一方は外輪となり、他方は内輪となり、
前記制御装置は、前記外輪の駆動力を前記内輪の駆動力よりも大きくする当て舵制御を実行可能に構成されている、請求項４に記載のリーン車両。
【請求項６】
旋回時に、前記左前輪および前記右前輪のいずれか一方は外輪となり、他方は内輪となり、
前記制御装置は、前記外輪の駆動力を前記内輪の駆動力よりも小さくする引き舵制御を実行可能に構成されている、請求項４に記載のリーン車両。
【請求項７】
前記車体フレームのバンク角を検出するバンク角センサと、
車速を検出する車速センサと、
前記バンク角センサおよび前記車速センサに通信可能に接続され、前記バンク角および前記車速に基づいて前記左インホイールモータおよび前記右インホイールモータを制御する制御装置と、
を備えた、請求項１に記載のリーン車両。
【請求項８】
旋回時に、前記左前輪および前記右前輪のいずれか一方は外輪となり、他方は内輪となり、
前記制御装置は、前記バンク角が閾値以上のときに、前記外輪の駆動力を減少させ、および／または、前記内輪の駆動力を増加させる制御を実行するように構成されている、請求項７に記載のリーン車両。
【請求項９】
旋回時に、前記左前輪および前記右前輪のいずれか一方は外輪となり、他方は内輪となり、
前記制御装置は、車速が第１閾値以上かつ前記バンク角が第２閾値以上の場合に、前記外輪の駆動力を減少させ、および／または、前記内輪の駆動力を増加させる転倒防止制御を実行するように構成されている、請求項７に記載のリーン車両。
【請求項１０】
前記車体フレームのバンク角の角速度を検出する角速度センサを備え、
旋回時に、前記左前輪および前記右前輪のいずれか一方は外輪となり、他方は内輪となり、
前記制御装置は、車速が第１閾値以上かつ前記バンク角の角速度が第３閾値以上の場合に、前記外輪の駆動力を減少させ、および／または、前記内輪の駆動力を増加させる転倒防止制御を実行するように構成されている、請求項７に記載のリーン車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、左前輪および右前輪を備え、左折時および右折時に車体フレームが傾斜するリーン車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば特許文献１に記載されているように、左前輪および右前輪を備え、左折時および右折時に車体フレームが傾斜するリーン車両が知られている。ライダーは、左折時または右折時にハンドルバーを操舵することにより、リーン車両を旋回させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－５１６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
リーン車両において、左前輪および右前輪の駆動力を互いに独立して適宜変更することができれば、様々な制御が可能となる。
【０００５】
例えば、多くのライダーは、旋回中にハンドルバーを保持する力（以下、保持力という）が一定であることを好む。しかし、保持力は、リーン車両の速度や旋回半径等によって変化する。速度および旋回半径に拘わらず保持力が常に一定となるようにリーン車両を設計することは困難である。また、ライダーによっては、旋回中の保持力を一定にするよりも、自分の好みに応じて変化させたい場合がある。従来のリーン車両では、保持力を一定にすることや、保持力をライダーの好みに応じて変化させることはできなかった。しかし、左前輪および右前輪の駆動力を互いに独立して制御可能であれば、ライダーの好みに応じて保持力を変化させる等の制御が可能となる。
【０００６】
本発明の目的は、左前輪および右前輪の駆動力を互いに独立して制御可能なリーン車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここに開示されるリーン車両は、ヘッドパイプを有する車体フレームと、前記ヘッドパイプよりも左方に配置された左前輪と、前記ヘッドパイプよりも右方に配置された右前輪と、前記ヘッドパイプに支持され、前記左前輪および前記右前輪と共に左右に回転可能なステアリング軸と、前記ステアリング軸に固定され、ライダーによって操作されるハンドルバーと、前記車体フレーム、前記左前輪、および前記右前輪が地面に対して傾斜可能なように前記車体フレームと前記左前輪と前記右前輪とを連結するリンク機構と、前記左前輪に設けられた左インホイールモータと、前記右前輪に設けられた右インホイールモータと、を備える。
【０００８】
上記リーン車両によれば、左インホイールモータにより左前輪を駆動することができ、右インホイールモータにより右前輪を駆動することができる。よって、左インホイールモータおよび右インホイールモータを制御することにより、左前輪および右前輪の駆動力を互いに独立して制御することができる。
【０００９】
前記リーン車両は、前記車体フレームのバンク角を検出するバンク角センサと、前記バンク角センサに通信可能に接続され、前記バンク角センサによって検出されたバンク角に基づいて前記左インホイールモータおよび前記右インホイールモータを制御する制御装置と、を備えていてもよい。
【００１０】
このことにより、車体フレームのバンク角に基づいて、左前輪および右前輪の駆動力を互いに独立して制御することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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