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公開番号2025035343
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023142328
出願日2023-09-01
発明の名称ピッキングシステム、ピッキングロボット、及びピッキング方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250306BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数のワークと内材とが載置されたトレイに対してピッキングを行う際に、ワーク検出に要する演算処理にかかる負担を軽減可能なピッキングシステム、ピッキングロボット、及びピッキング方法を提供する。
【解決手段】本開示に係るピッキングシステム400は、複数のワーク20のそれぞれが内材30を用いて区切られて載置されたトレイ10を撮影した撮影画像の情報に基づいて、複数のワーク20のそれぞれの位置及び姿勢を検出するピッキングシステムであって、前記撮影画像に対して画像処理を行うことによって複数のワーク20と内材30とを判別し、ワーク20を含む領域を算出領域として検出する、算出領域検出部410と、前記算出領域内に対して、3次元点群データに基づいて複数のワーク20のそれぞれの把持点を算出する、把持点算出部420と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数のワークのそれぞれが内材を用いて区切られて載置されたトレイを撮影した撮影画像の情報に基づいて、前記複数のワークのそれぞれの位置及び姿勢を検出するピッキングシステムであって、
前記撮影画像に対して画像処理を行うことによって前記複数のワークと前記内材とを判別し、前記ワークを含む領域を算出領域として検出する、算出領域検出部と、
前記算出領域内に対して、３次元点群データに基づいて前記複数のワークのそれぞれの把持点を算出する、把持点算出部と、を有する、
ピッキングシステム。
続きを表示（約 140 文字）【請求項２】
請求項１に記載のピッキングシステムを備える、ピッキングロボット。
【請求項３】
請求項１に記載のピッキングシステムを用いて、前記複数のワークと前記内材とが混在する前記トレイから前記複数のワークのそれぞれをピッキングする、ピッキング方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ピッキングシステム、ピッキングロボット、及びピッキング方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、複数のワークが載置されたトレイを撮影した撮影画像に基づいて各ワークを検出してピッキングする技術が開発されている。
例えば、特許文献１には、複数のワークが載置されたトレイを撮影した撮影画像に対してデプスマップに基づいて各ワークを検出し、検出された各ワークをピッキング技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１５１６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明者らは、ピッキングシステム、ピッキングロボット、及びピッキング方法に関し、以下の課題を見出した。
複数のワークをトレイに載置すると、輸送時等にワーク同士が衝突する虞がある。そこで、トレイ内を内材で区切り、区切られた各スペースに各ワークを載置し、ワーク同士の衝突等を抑制することがある。トレイ内が内材によって区切られている場合、デプスマップには、各ワークと共に内材が検出される。そのため、検出された各ワーク及び内材のうち各ワークのみを機械学習等によって特定する必要があり、処理が複雑化する。
【０００５】
本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、複数のワークと内材とが載置されたトレイに対してピッキングを行う際に、ワーク検出に要する演算処理にかかる負担を軽減可能なピッキングシステム、ピッキングロボット、及びピッキング方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための一態様は、
複数のワークのそれぞれが内材を用いて区切られて載置されたトレイを撮影した撮影画像の情報に基づいて、前記複数のワークのそれぞれの位置及び姿勢を検出するピッキングシステムであって、
前記撮影画像に対して画像処理を行うことによって前記複数のワークと前記内材とを判別し、前記ワークを含む領域を算出領域として検出する、算出領域検出部と、
前記算出領域内に対して、３次元点群データに基づいて前記複数のワークのそれぞれの把持点を算出する、把持点算出部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、複数のワークと内材とが載置されたトレイに対してピッキングを行う際に、ワーク検出に要する演算処理にかかる負担を軽減可能なピッキングシステム、ピッキングロボット、及びピッキング方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態１に係るピッキング方法によってピッキングされるトレイの一例を示す図である。
実施形態１に係るピッキングロボットの構成を示す図である。
実施形態１に係るピッキング方法の流れを示すフローチャートである。
撮影画像の一例を示す図である。
実施形態１に係るピッキング方法において画像処理された撮影画像の一例を示す図である。
実施形態２に係るピッキング方法において画像処理された撮影画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
【００１０】
なお、当然のことながら、図１及びその他の図面に示した右手系ｘｙｚ直交座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、ｚ軸正方向が鉛直上向きであり、ｘｙ平面が水平面であり、図面間で共通である。
（【００１１】以降は省略されています）

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