特許ウォッチ

公開番号2025029330
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-06
出願番号2023133881
出願日2023-08-21
発明の名称把持装置
出願人株式会社コスメック
代理人弁理士法人ATEN
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250227BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】出力部材を安定して移動させることができる把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置は、出力部材3と、第1爪部材16と、第2爪部材17と、第1爪部材16に設けられた第1ピン部材22であって、出力部材3の出力部材本体部4に形成された第1楔溝12に配置される第1ピン部材22と、第2爪部材17に設けられた第2ピン部材26であって、出力部材本体部4に形成された第2楔溝13に配置される第2ピン部材26と、ハウジング1に固定された出力部ガイド部材9であって、出力部材本体部4の軸方向の端部に形成された出力部ガイド溝8に配置される出力部ガイド部材9と、を備える。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
ハウジング（１）と、
前記ハウジング（１）に形成された孔（２）に当該孔（２）の軸方向へ移動可能となるように配置された出力部材（３）と、
前記出力部材（３）の側方に配置された第１爪部材（１６）であって、前記ハウジング（１）に形成された第１溝（１８）に前記軸方向に対して交差する方向へ移動可能となるように配置された第１爪部材（１６）と、
前記出力部材（３）の側方に配置された第２爪部材（１７）であって、前記ハウジング（１）に形成された第２溝（１９）に前記軸方向に対して交差する方向へ移動可能となるように配置された第２爪部材（１７）と、
前記第１爪部材（１６）に設けられた第１ピン部材（２２）であって、前記出力部材（３）の出力部材本体部（４）に形成された第１楔溝（１２）に配置される第１ピン部材（２２）と、
前記第２爪部材（１７）に設けられた第２ピン部材（２６）であって、前記出力部材本体部（４）に形成された第２楔溝（１３）に配置される第２ピン部材（２６）と、
前記ハウジング（１）に固定された出力部ガイド部材（９）であって、前記出力部材本体部（４）の前記軸方向の端部に形成された出力部ガイド溝（８）に配置される出力部ガイド部材（９）と、
前記出力部材（３）を前記軸方向へ移動させるための駆動手段（Ｄ）と、
を備え、
前記出力部材（３）を前記軸方向へ移動させることで、前記第１楔溝（１２）の楔面（１２ａまたは１２ｂ）が前記第１ピン部材（２２）を押し、且つ、前記第２楔溝（１３）の楔面（１３ａまたは１３ｂ）が前記第２ピン部材（２６）を押して、前記第１爪部材（１６）および前記第２爪部材（１７）が互いに異なる方向へ移動する、
把持装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１の把持装置において、
前記駆動手段（Ｄ）は、
前記出力部材（３）において前記軸方向のうちの前記出力部ガイド溝（８）とは反対側に設けられた、前記出力部材（３）の操作部（５）であって、前記孔（２）の内面で支持され、且つ、前記孔（２）から外方へ突出する操作部（５）と、
前記操作部（５）に形成された筒孔（５ａ）に配置され、前記操作部（５）が前記孔（２）に押し込まれる方向とは反対方向へ前記出力部材（３）を付勢するバネ（６）と、
を有する、
把持装置。
【請求項３】
請求項２の把持装置において、
前記バネ（６）は、前記出力部ガイド部材（９）で受け止められる、
把持装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかの把持装置において、
前記第１ピン部材（２２）の端部は、前記第１溝（１８）の内面に形成された第１ガイド溝（２４）に配置されており、
前記第２ピン部材（２６）の端部は、前記第２溝（１９）の内面に形成された第２ガイド溝（２８）に配置されている、
把持装置。
【請求項５】
請求項４の把持装置において、
前記第１爪部材（１６）に設けられた第１補助ピン部材（３０）、および前記第２爪部材（１７）に設けられた第２補助ピン部材（３２）をさらに備え、
前記第１補助ピン部材（３０）の端部は、前記第１ガイド溝（２４）に配置され、前記第２補助ピン部材（３２）の端部は、前記第２ガイド溝（２８）に配置されている、
把持装置。
【請求項６】
請求項１から３のいずれかの把持装置において、
前記第１ピン部材（２２）と前記第１楔溝（１２）との間に、第１楔溝用転がり軸受（２３）が配置されており、
前記第２ピン部材（２６）と前記第２楔溝（１３）との間に、第２楔溝用転がり軸受（２７）が配置されている、
把持装置。
【請求項７】
請求項４の把持装置において、
前記第１ピン部材（２２）の端部は、第１転がり軸受（２５）を介して前記第１ガイド溝（２４）に配置されており、
前記第２ピン部材（２６）の端部は、第２転がり軸受（２９）を介して前記第２ガイド溝（２８）に配置されている、
把持装置。
【請求項８】
請求項５の把持装置において、
前記第１補助ピン部材（３０）の端部は、第１補助転がり軸受（３１）を介して前記第１ガイド溝（２４）に配置されており、
前記第２補助ピン部材（３２）の端部は、第２補助転がり軸受（３３）を介して前記第２ガイド溝（２８）に配置されている、
把持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークなどの部品を挟んで固定する把持装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として特許文献１に記載のグリッパがある。このグリッパは、流体式ピストンに固定されたアクチュエータを備える。このアクチュエータが、２つの鍔部を互いに反対方向へ移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－２６００６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のアクチュエータは、流体式ピストンのロッド先端部に片持ちで固定されている。アクチュエータが鍔部を押す際、アクチュエータには鍔部から反力が作用し、モーメント（アクチュエータを回転させようとする力）が作用する。このモーメントが、流体式ピストンの軸方向への安定した移動を阻害する。
【０００５】
本発明の目的は、出力部材を安定して移動させることができる把持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本願で開示する把持装置は、例えば、図１Ａから図４Ｂに示すように、次のように構成される。
【０００７】
（１）把持装置は、ハウジング１と、前記ハウジング１に形成された孔２に当該孔２の軸方向へ移動可能となるように配置された出力部材３と、前記出力部材３の側方に配置された第１爪部材１６であって、前記ハウジング１に形成された第１溝１８に前記軸方向に対して交差する方向へ移動可能となるように配置された第１爪部材１６と、前記出力部材３の側方に配置された第２爪部材１７であって、前記ハウジング１に形成された第２溝１９に前記軸方向に対して交差する方向へ移動可能となるように配置された第２爪部材１７と、前記第１爪部材１６に設けられた第１ピン部材２２であって、前記出力部材３の出力部材本体部４に形成された第１楔溝１２に配置される第１ピン部材２２と、前記第２爪部材１７に設けられた第２ピン部材２６であって、前記出力部材本体部４に形成された第２楔溝１３に配置される第２ピン部材２６と、前記ハウジング１に固定された出力部ガイド部材９であって、前記出力部材本体部４の前記軸方向の端部に形成された出力部ガイド溝８に配置される出力部ガイド部材９と、前記出力部材３を前記軸方向へ移動させるための駆動手段Ｄと、を備える。前記出力部材３を前記軸方向へ移動させることで、前記第１楔溝１２の楔面１２ａまたは１２ｂが前記第１ピン部材２２を押し、且つ、前記第２楔溝１３の楔面１３ａまたは１３ｂが前記第２ピン部材２６を押して、前記第１爪部材１６および前記第２爪部材１７が互いに異なる方向へ移動する。
【０００８】
本願で開示する把持装置は次の作用効果を奏する。出力部材は出力部ガイド部材で支持（ガイド）されながら軸方向へ移動する。そのため、出力部材が各爪部材を移動させていく際、出力部材を回転させようとする力（モーメント）は、出力部ガイド部材で受け止められる。そのため、当該把持装置によると出力部材を従来よりも安定して移動させることができる。
【０００９】
（２）上記（１）の把持装置において、前記駆動手段Ｄは、前記出力部材３において前記軸方向のうちの前記出力部ガイド溝８とは反対側に設けられた、前記出力部材３の操作部５であって、前記孔２の内面で支持され、且つ、前記孔２から外方へ突出する操作部５と、前記操作部５に形成された筒孔５ａに配置され、前記操作部５が前記孔２に押し込まれる方向とは反対方向へ前記出力部材３を付勢するバネ６と、を有してもよい。
【００１０】
この構成によると、圧縮空気、圧油などの圧力流体を用いずに、出力部材（出力部材本体部）を駆動できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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