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公開番号2025031803
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2024223843,2024017409
出願日2024-12-19,2019-12-06
発明の名称三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 9/40 20060101AFI20250228BHJP(計算;計数)
要約【課題】更なる改善を実現する。
【解決手段】三次元データ符号化方法は、第1点群フレームデータが符号化された符号化点群フレームデータと、フレーム識別情報と、単一点情報とを含むビットストリームを取得し、ビットストリームを復号し、フレーム識別情報は、符号化点群フレームデータが複数の点群フレームにどのように分割されるかを示し、単一点情報は、第1点群フレームデータが重複点を含むか否かを特定する情報であり、ビットストリームにおいてフレーム識別情報は属性情報として符号化されている。
【選択図】図80
特許請求の範囲【請求項１】
符号化される第１点群フレームデータを取得し、
前記符号化される第１点群フレームデータを符号化した符号化点群フレームデータと、フレーム識別情報と、単一点情報とを含むビットストリームを生成し、
前記フレーム識別情報は、前記符号化点群フレームデータが複数の点群フレームにどのように分割されるかを示し、
前記単一点情報は、前記第１点群フレームデータが重複点を含むか否かを特定する情報であり、
前記生成では、前記フレーム識別情報を属性情報として符号化する
三次元データ符号化方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１点群フレームデータが重複点を含まない場合、前記第１点群フレームデータの各リーフノードは単一の点で構成される
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
前記重複点は、同一の位置情報を持つ複数の点である
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項４】
前記単一点情報は、前記ビットストリームに含まれるフレーム単位の制御情報に含まれる
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項５】
前記単一点情報が第１の値に設定される場合、前記ビットストリームは、前記第１点群フレームデータの各リーフノードに含まれる三次元点の数を示すリーフノード情報を含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項６】
前記第１点群フレームデータは、複数の点群フレームデータが結合された点群フレームデータであり、
前記第１点群フレームデータは、複数の三次元点それぞれの位置情報を含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項７】
前記フレーム識別情報は、フレームを識別するための情報であり、前記第１点群フレームデータに含まれる三次元点ごとに付与され、
前記フレーム識別情報が第２点群フレームを示す場合、前記三次元点は、前記第２点群フレームに分割され、
前記フレーム識別情報が第３点群フレームを示す場合、前記三次元点は、前記第３点群フレームに分割される
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項８】
第１点群フレームデータが符号化された符号化点群フレームデータと、フレーム識別情報と、単一点情報とを含むビットストリームを取得し、
前記ビットストリームを復号し、
前記フレーム識別情報は、前記符号化点群フレームデータが複数の点群フレームにどのように分割されるかを示し、
前記単一点情報は、前記第１点群フレームデータが重複点を含むか否かを特定する情報であり、
前記ビットストリームにおいて前記フレーム識別情報は属性情報として符号化されている
三次元データ復号方法。
【請求項９】
前記第１点群フレームデータが重複点を含まない場合、前記第１点群フレームデータの各リーフノードは単一の点で構成される
請求項８記載の三次元データ復号方法。
【請求項１０】
前記重複点は、同一の位置情報を持つ複数の点である
請求項８記載の三次元データ復号方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。
【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。
【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（ＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＬｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。
【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
三次元データの符号化処理では、誤ったデータが生成されることを抑制できることが望まれている。
【０００８】
本開示は、誤ったデータが生成されることを抑制できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、符号化される第１点群フレームデータを取得し、前記符号化される第１点群フレームデータを符号化した符号化点群フレームデータと、フレーム識別情報と、単一点情報とを含むビットストリームを生成し、前記フレーム識別情報は、前記符号化点群フレームデータが複数の点群フレームにどのように分割されるかを示し、前記単一点情報は、前記第１点群フレームデータが重複点を含むか否かを特定する情報であり、前記生成では、前記フレーム識別情報を属性情報として符号化する。
【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、第１点群フレームデータが符号化された符号化点群フレームデータと、フレーム識別情報と、単一点情報とを含むビットストリームを取得し、前記ビットストリームを復号し、前記フレーム識別情報は、前記符号化点群フレームデータが複数の点群フレームにどのように分割されるかを示し、前記単一点情報は、前記第１点群フレームデータが重複点を含むか否かを特定する情報であり、前記ビットストリームにおいて前記フレーム識別情報は属性情報として符号化されている。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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