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公開番号2025025760
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023130865
出願日2023-08-10
発明の名称支援装置、車両、プログラム、及び支援方法
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250214BHJP(信号)
要約【課題】車両の走行危険地点が存在する場合に適切に走行支援を行う。
【解決手段】支援装置は、車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部と、前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部と、前記車両の進行方向前方に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部と、前記検出範囲内で前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部と、前記車両が旋回していることを検出する旋回検出部と、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の旋回方向へ前記検出範囲を拡大する範囲変更部とを備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部と、
前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部と、
前記車両の進行方向前方に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部と、
前記検出範囲内で前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部と、
前記車両が旋回していることを検出する旋回検出部と、
前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の旋回方向へ前記検出範囲を拡大する範囲変更部と
を備える支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記旋回検出部により前記車両が旋回していないことが検出された場合に設定される第１検出範囲に第２検出範囲を追加することによって、前記車両の旋回方向へ前記検出範囲を拡大する
請求項１に記載の支援装置。
【請求項３】
前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の旋回半径が小さいほど、前記車両の旋回方向へ前記検出範囲をより広く拡大する
請求項１又は２に記載の支援装置。
【請求項４】
前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記第２検出範囲を画定する点を前記第１検出範囲より旋回中心に近い位置に設定する
請求項２に記載の支援装置。
【請求項５】
前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の旋回半径が小さいほど、前記第２検出範囲を画定する点を前記第１検出範囲より旋回中心により近い位置に設定する
請求項４に記載の支援装置。
【請求項６】
前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の速度が速いほど、前記第２検出範囲を画定する点を前記車両から遠方に設定する
請求項５に記載の支援装置。
【請求項７】
前記第１検出範囲は、前記車両の走行速度が長いほど前記車両の進行方向に長く設定される
請求項６に記載の支援装置。
【請求項８】
前記旋回検出部は、ヨーレート及び車速と、ステア角と、横方向加速度と、ＧＮＳＳに基づく位置情報との少なくともいずれかに基づいて、前記旋回半径を検出する
請求項３に記載の支援装置。
【請求項９】
請求項１又は２に記載の支援装置を備える車両。
【請求項１０】
車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する段階と、
前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する段階と、
前記車両の進行方向前方に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する段階と、
前記検出範囲内で前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う段階と、
前記車両が旋回していることを検出する段階と、
前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の旋回方向へ前記検出範囲を拡大する段階と
を備える支援方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援装置、車両、プログラム、及び支援方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。特許文献１－２には、物体や他の車両を検出する範囲に関する技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１５－４５６２２号公報
［特許文献２］特開２０１１－２５３２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、運転支援技術においては、車両の走行危険地点が存在する場合に適切に走行支援を行うことが課題となる。本願は上記課題の解決のため、車両の走行危険地点に関する支援を適切に行うことを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、支援装置が提供される。支援装置は、車両の外部から送信される走行危険地点を示す情報を受信する受信部を備える。支援装置は、前記走行危険地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記走行危険地点までの距離及び方位を算出する算出部を備える。支援装置は、前記車両の進行方向前方に設定される検出範囲内で前記走行危険地点を検出する検出部を備える。支援装置は、前記検出範囲内で前記走行危険地点が検出された場合に、走行支援を行う支援制御部を備える。前記車両が旋回していることを検出する旋回検出部を備える。支援装置は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の旋回方向へ前記検出範囲を拡大する範囲変更部を備える。
【０００５】
上記支援装置において、前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記旋回検出部により前記車両が旋回していないことが検出された場合に設定される第１検出範囲に第２検出範囲を追加することによって、前記車両の旋回方向へ前記検出範囲を拡大してよい。
【０００６】
上記いずれかの支援装置において、前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の旋回半径が小さいほど、前記車両の旋回方向へ前記検出範囲をより広く拡大してよい。
【０００７】
上記いずれかの支援装置において、前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記第２検出範囲を画定する点を前記第１検出範囲より旋回中心に近い位置に設定してよい。
【０００８】
上記いずれかの支援装置において、前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の旋回半径が小さいほど、前記第２検出範囲を画定する点を前記第１検出範囲より旋回中心により近い位置に設定してよい。
【０００９】
上記いずれかの支援装置において、前記範囲変更部は、前記旋回検出部により前記車両が旋回していることが検出された場合に、前記車両の速度が速いほど、前記第２検出範囲を画定する点を前記車両から遠方に設定してよい。
【００１０】
上記いずれかの支援装置において、前記第１検出範囲は、前記車両の走行速度が長いほど前記車両の進行方向に長く設定されてよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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