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公開番号2025025424
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023130168
出願日2023-08-09
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250214BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】ロールベーラによる作業ルートの記録に基づきラッピング走行経路を演算してラッピング作業の効率化が図れる作業車両を提供することを目的とする。。
【解決手段】
ロールベーラ140Bによる作業走行経路20と旋周回走行経路22を登録したマップ上をGNSS受信装置102による位置情報に沿って移動する作業車両において、作業軌跡と共にロール放出ポイントPを記録する作業軌跡記録制御部330を設け、記録されたロール放出ポイントPに基づいてラッピングマシン140W装着時のラッピング走行経路23を生成するよう構成した。そしてラッピング走行経路23の進行方向は、ロール放出ポイントPにおける円筒型ロールの軸心方向Xと直交する方向とした。
【選択図】図7

特許請求の範囲【請求項１】
ロールベーラ（１４０Ｂ）による作業走行経路（２０）と旋周回走行経路（２２）を登録したマップ上をＧＮＳＳ受信装置（１０２）による位置情報に沿って移動する作業車両において、作業軌跡と共にロール放出ポイント（Ｐ）を記録する作業軌跡記録制御部（３３０）を設け、記録されたロール放出ポイント（Ｐ）に基づいてラッピングマシン（１４０Ｗ）装着時のラッピング走行経路（２３）を生成するよう構成したことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
ラッピング走行経路（２３）の進行方向は、ロール放出ポイント（Ｐ）における円筒型ロールの軸心方向（Ｘ）と直交する方向とした請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
ロール放出ポイント（Ｐ）の位置よりそのまま直進走行、旋回走行できない判断のときは、後進ルートを生成するよう構成した請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
周回走行経路（２２）は、直進走行経路（２０）の終端に最も近いロール放出ポイント（Ｐ）から順にロール放出ポイント（Ｐ）を対象として生成されるよう構成した請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項５】
車両に撮像装置（３３１）を設け、ロールの軸心方向（Ｘ）と直交する方向を調整できるよう構成した請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロールベーラとラッピングマシンを装着できる作業車両に関する。
続きを表示（約 990 文字）【背景技術】
【０００２】
車体の後部にロールベーラ作業機を備え、車両に設けられた測位装置から取得される位置情報と、予め設定された走行経路の情報とに基づいて、走行経路に沿って自律走行する作業車両が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１８７９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によれば、自動走行しながらロール梱包作業を行うことができる。
【０００５】
しかしながら、ロールベーラ作業に関連して圃場のロールを持ち上げてフィルム等でラッピングする作業の自律走行については記載がない。
【０００６】
本発明は、ロールベーラによる作業ルートの記録に基づきラッピング走行経路を演算してラッピング作業の効率化が図れる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ロールベーラ１４０Ｂによる作業走行経路２０と周回走行経路２２を登録したマップ上をＧＮＳＳ受信装置１０２による位置情報に沿って移動する作業車両において、作業軌跡と共にロール放出ポイントＰを記録する作業軌跡記録制御部３３０を設け、記録されたロール放出ポイントＰに基づいてラッピングマシン１４０Ｗ装着時のラッピング走行経路２３を生成するよう構成した。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、ラッピング走行経路２３の進行方向は、ロール放出ポイントＰにおける円筒型ロールの軸心方向Ｘと直交する方向とした。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、ロール放出ポイントＰの位置よりそのまま直進走行、旋回走行できない判断のときは、後進ルートを生成する。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、周回走行経路２２は、直進走行経路２０の終端に最も近いロール放出ポイントＰから順にロール放出ポイントＰを対象として生成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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